摘要：受到自然界中四足動物運動的啟發,提出了一種四足機器人對角小跑步態下的坡面運動自適應控制算法.在機器人質心原有運動軌跡上加入橫向和縱向偏移補償量,并采用符號微分策略梯度法對質心偏移補償量進行自動調整,以減少機體翻轉力矩和對角足著地時間差,從而提高機器人運動穩定性.在Webots軟件中建立了四足機器人的模型并進行仿真試驗,仿真結果表明所提出的算法能夠有效提高四足機器人坡面運動的穩定性.