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基于改進DDPG算法的車輛低速跟馳行為決策研究

羅穎; 秦文虎; 翟金鳳 東南大學儀器科學與工程學院; 江蘇南京210096
  • 車輛低速跟馳
  • 深度強化學習
  • ddpg
  • cbf
  • 高斯過程模型

摘要:車輛跟馳行為決策研究對于車輛跟馳駕駛技術的發展至關重要,以深度強化學習方法研究車輛低速跟馳場景,提出了一種改進型DDPG決策算法,該算法在DDPG算法的基礎上,結合了CBF控制器以進行安全補償控制與策略探索指導;同時,設計了符合低速跟馳期望目標的獎勵函數。在對比實驗中,通過高斯過程模型模擬跟馳車隊系統,分別用DDPG算法和DDPG-CBF改進算法控制其中一輛車的跟馳行為,實驗結果表明,相比于DDPG算法,DDPG-CBF改進算法可以更有效地保證跟馳決策的安全性,同時具有更高的學習效率,能夠應用于車輛低速跟馳場景。

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測控技術

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