摘要：針對雙功能深海潛器在滑翔模式和巡航模式切換時濾波震蕩甚至發散的問題,提出了一種改進的基于INS/GPS/電子羅盤的自適應聯邦濾波算法。為了得到更優的全局狀態估計,設計了基于P范數的信息反饋方法,該方法能夠根據各子濾波器的估計精度實時調整反饋系數。最后,將該自適應聯邦濾波算法應用到了深海潛器模式切換場景中,并與傳統的卡爾曼濾波方法進行了仿真對比,結果表明自適應聯邦濾波的位置精度提升了18%,收斂速度提升了25%,實際工程意義重大。