摘要：為了實現對任意擺放的物體的識別與位姿估計,需要得到物體的三維模型,提出了一種高效準確的物體三維點云模型構建方法。首先通過RGB-D傳感器獲取物體多角度數據,然后利用尺度不變特征變換(SIFT)特征點匹配和改進的迭代最近點(ICP)算法計算出各角度下傳感器的相對位姿,進而生成目標物體所在場景的完整點云,并通過物體分割和點云后處理得到目標物體的三維點云模型。實驗結果顯示,構建的物體點云模型清晰且不失真,并保留了表面完整的特征信息。