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帶有擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)碾x散重復(fù)控制方法
胡軼; 翁丁恩; 孫明軒 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院; 杭州310023
- 拋物線吸引律
- 重復(fù)控制
- 離散時(shí)間系統(tǒng)
摘要：本文提出一種基于拋物線吸引律的離散重復(fù)控制方法,用于解決離散時(shí)間系統(tǒng)的周期軌跡跟蹤問(wèn)題。該方法能有效減小系統(tǒng)抖振,同時(shí)通過(guò)擾動(dòng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)未知擾動(dòng)進(jìn)行有效抑制,并采用重復(fù)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)周期擾動(dòng)的完全消除。為了刻畫(huà)誤差的動(dòng)態(tài)性能,推導(dǎo)了穩(wěn)態(tài)誤差帶、絕對(duì)吸引層、單調(diào)減區(qū)間的表達(dá)式以及跟蹤誤差進(jìn)入穩(wěn)態(tài)誤差帶的最小步長(zhǎng)。通過(guò)數(shù)值仿真和永磁同步伺服電機(jī)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所述方法的有效性。
- 拋物線吸引律
- 重復(fù)控制
- 離散時(shí)間系統(tǒng)
摘要：本文提出一種基于拋物線吸引律的離散重復(fù)控制方法,用于解決離散時(shí)間系統(tǒng)的周期軌跡跟蹤問(wèn)題。該方法能有效減小系統(tǒng)抖振,同時(shí)通過(guò)擾動(dòng)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)技術(shù)對(duì)系統(tǒng)未知擾動(dòng)進(jìn)行有效抑制,并采用重復(fù)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)周期擾動(dòng)的完全消除。為了刻畫(huà)誤差的動(dòng)態(tài)性能,推導(dǎo)了穩(wěn)態(tài)誤差帶、絕對(duì)吸引層、單調(diào)減區(qū)間的表達(dá)式以及跟蹤誤差進(jìn)入穩(wěn)態(tài)誤差帶的最小步長(zhǎng)。通過(guò)數(shù)值仿真和永磁同步伺服電機(jī)實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了所述方法的有效性。
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