摘要：基于可控機(jī)構(gòu)的理念,以提高承載能力和運(yùn)動精度為目的,設(shè)計(jì)出一種新型可控式碼垛機(jī)器人。在此基礎(chǔ)上,考慮受力變換頻繁的兩關(guān)節(jié)處的運(yùn)動副間隙,依據(jù)連續(xù)接觸模型建立含間隙可控碼垛機(jī)器人的運(yùn)動誤差模型。利用改進(jìn)的粒子群算法優(yōu)化驅(qū)動桿位移參數(shù),進(jìn)而補(bǔ)償了由運(yùn)動副間隙引起的結(jié)構(gòu)誤差。結(jié)果表明,該方法能有效補(bǔ)償間隙誤差,可較好提升碼垛機(jī)器人的運(yùn)動精度。