摘要：爬樓輪椅的爬樓控制是研究的重點(diǎn),而前腿是實(shí)現(xiàn)爬樓的重要輔助機(jī)構(gòu),為了準(zhǔn)確穩(wěn)定地控制前腿的運(yùn)動(dòng),文章建立了前腿的末端位置方程,并計(jì)算其工作空間,在工作空間內(nèi)對(duì)其進(jìn)行軌跡規(guī)劃并求末端位置方程的逆解,得到前腿的控制量。然后設(shè)計(jì)前腿控制系統(tǒng),計(jì)算系統(tǒng)各部分的參數(shù),設(shè)計(jì)一種模糊控制算法控制前腿按規(guī)劃的軌跡運(yùn)動(dòng)。把前腿的運(yùn)行數(shù)據(jù)通過(guò)傳感器測(cè)量下來(lái)并通過(guò)串口通信傳遞到上位PC機(jī),上位機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,分框顯示在上位機(jī)界面上,并根據(jù)已有數(shù)據(jù),通過(guò)VC++6.0的繪圖功能,把前腿爬樓的過(guò)程動(dòng)態(tài)的繪制在上位機(jī)界面上。通過(guò)實(shí)驗(yàn)可知,本控制方法可以控制前腿按規(guī)劃的軌跡運(yùn)動(dòng)。