摘要：在眾多應用型機器人中,氣壓驅動的爬桿機器人以其控制簡單、環保節能、價格便宜、經濟適用等優點,得到了人們越來越多的關注。設計了一種以西門子SMART PLC為控制器,以AirTAC氣動元件為驅動的爬桿機器人,由一套可移動的機體結構、傳動機構、傳感系統、控制系統組成,可以進行爬桿工作,協助人們進行高危工作。該氣動爬桿機器人的控制方法和結構,對仿人體設計的工程型機器人研究具有一定的借鑒和參考價值。