摘要：為了實現雙半球型膠囊機器人在腸道內轉彎行走,提出了一種基于無線傳輸圖像暗區自轉方位的膠囊導航方法,該方法利用一種機械式鉛垂角度傳感器獲取膠囊攝像頭繞膠囊機器人軸線的自轉角度;然后通過一種基于改進的BAT算法與改進的二維OTSU算法相融合的暗區質心識別計算方法提取腸道圖像暗區質心,該算法一定程度上克服了腸道內壁灰度值不均勻和腸壁存在褶皺所造成的質心識別干擾;最后結合膠囊攝像頭繞機器人軸線的自轉角度和圖像暗區質心實現對膠囊機器人的導航。