摘要：提出了一種利用改進的粒子群優化算法(MPSO)確定平面并聯機構工作空間邊界的新方法。制定一個通用目標函數,在平面并聯機構達到其極限點時給出最佳值。通過使用改進的粒子群優化算法找到這些點,可以構造出并聯機械臂的工作空間邊界。為了驗證該方法的有效性,以3RRR平面并聯機構為例,利用MPSO方法最優化求解,得到工作空間邊界的映射;同時,研究了初始位置對工作空間搜索的影響。結果表明,初始點的選擇是求解工作空間邊界的關鍵,與離散化方法相比,MPSO搜索過程高效,所得工作空間邊界點準確。