摘要：針對舞臺威亞控制系統因分段式控制及慣性停車,導致同步協調運行性能及軌跡擬合效果不佳,傳統ADRC因參數繁多致使整定困難等問題,根據自抗擾控制的思想,從建立威亞控制系統的'抗擾范式'入手,結合基于線性擴張觀測器(LESO)的自抗擾控制技術,提出了一種零速停車模式下的舞臺威亞系統平滑變速同步協調控制策略。該策略首先基于'抗擾范式'的理念為威亞系統單點吊機建模,并采用LESO及帶寬參數整定方法,對改進型ADRC進行了相應參數的優化整定,在簡化ADRC參數整定的同時,確保了威亞系統的單機控制性能;之后設計了適宜的平滑變速與減速算法,使舞臺威亞能以零速停車模式并通過平穩變速,改善了威亞運行軌跡擬合效果。仿真結果表明,較之于分段式控制策略,該控制方法除表現出更好的同步協調及制動減速性能外,也為舞臺威亞'隨樂而舞'提供了保障。