摘要：控制系統(tǒng)中存在的不確定性為其性能優(yōu)化帶來諸多問題.自適應控制和魯棒控制是針對系統(tǒng)存在的不確定性而采取的不同設計策略;前者沒有充分考慮系統(tǒng)的未建模動態(tài),而后者往往是針對不確定的最大界而設計,具有較強的保守性.本文試圖將自適應控制和魯棒控制的策略相結合,提出了一種在模型預測控制中利用未來不確定信息的對偶自適應模型預測控制策略.該策略將系統(tǒng)中由未建模動態(tài)引起的不確定性參數(shù)化表達,并為其設定邊界約束,作為優(yōu)化問題中新的約束,在優(yōu)化控制目標的同時減小系統(tǒng)不確定性對控制的影響.仿真結果表明,本文提出的算法較傳統(tǒng)自適應模型預測控制算法,對于系統(tǒng)存在的不確定性由于在迭代過程中采用參數(shù)化描述,得到了更好的系統(tǒng)性能,且具有更好的收斂性.