摘要：為了獲得護欄清洗車與護欄之間的準確距離信息,避免駕駛員進行觀察護欄位置的同時操作車輛而導(dǎo)致分心駕駛和疲勞駕駛,提出一種基于視覺的護欄檢測方法并應(yīng)用在護欄清洗車偏離預(yù)警系統(tǒng)。使用雙目立體視覺獲得護欄的準確距離值;結(jié)合攝像頭標定和標記分水嶺算法分割護欄所在區(qū)域,并使用Hough變換直線檢測算法提取護欄分割區(qū)域內(nèi)的直線特征;通過約束直線檢測參數(shù)和直線檢測數(shù)量實現(xiàn)護欄檢測。使用恒定速運模型條件下的Kalman濾波器跟蹤護欄位置,結(jié)合特征檢測信息和位置跟蹤信息進行決策和預(yù)警。結(jié)果表明:偏離預(yù)警系統(tǒng)平均預(yù)警準確率為89.40%,因此在工程環(huán)衛(wèi)車輛上具有一定的實用價值。