摘要：由于平面并聯(lián)機構(gòu)存在著動平臺靈活度低,容易產(chǎn)生機構(gòu)奇異,工作空間小等缺點,課題組提出了一種新型4PRR-P混聯(lián)加工機構(gòu)。基于螺旋理論驗證了機構(gòu)的自由度特征,建立了機構(gòu)位置逆解數(shù)學模型,確定了機構(gòu)的奇異位形。采用數(shù)值搜索法求解了機構(gòu)的工作空間,通過考察各尺度參數(shù)對工作空間的影響,優(yōu)選得到了機構(gòu)的關(guān)鍵尺度參數(shù)。相關(guān)數(shù)值計算及運動仿真結(jié)果表明該機構(gòu)可以解決平面并聯(lián)機構(gòu)存在的靈活度低、容易產(chǎn)生機構(gòu)奇異、工作空間小等問題。文中運動學模型及性能分析結(jié)論合理正確,相關(guān)成果可為機構(gòu)動力學分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計提供參考。