摘要：以全翼布局太陽能無人機為研究對象,針對其滑跑過程中沒有前輪轉(zhuǎn)向伺服和方向舵等進(jìn)行控制的問題,提出了采用螺旋槳動力差動進(jìn)行滑跑控制的方法。首先,建立了起落架前輪自由轉(zhuǎn)向和前輪固支2種布局形式的全翼布局太陽能無人機滑跑模型,并對其在不同速度下的滑跑特性進(jìn)行分析。然后,基于線性自抗擾控制方法設(shè)計了以螺旋槳動力差動為控制輸出的偏航角控制器。最后,通過改進(jìn)向量場軌跡跟蹤方法,設(shè)計了適合起降滑跑的直線軌跡跟蹤器。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的控制器能夠?qū)θ聿季痔柲軣o人機的起降滑跑過程進(jìn)行有效控制,并具有較好的魯棒性。