摘要：針對CNC雕刻機控制系統因時變時延影響輪廓跟蹤精度的問題,設計了基于自抗擾控制的單軸軌跡跟蹤控制器和基于非線性PID(NLPID)的輪廓誤差補償控制器.首先,針對單軸軌跡跟蹤控制,將時變時延引起的不確定性處理成系統總干擾的一部分,設計擴張狀態觀測器(ESO),對系統內外總干擾和系統狀態進行實時估計,并設計誤差補償控制律,實現系統干擾的估計和補償,得到良好的單軸軌跡跟蹤控制性能.然后,根據輪廓誤差估計值,設計基于NLPID的輪廓誤差補償控制器,對系統輪廓誤差實時補償,實現了良好的輪廓跟蹤控制性能.最后,通過實驗驗證了所提方法的有效性.