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基于改進RRT算法的機器人自主環(huán)境探測
楊儻月; 汪秀忠; 陳自豪; 梁洛萌 中科院泉州裝備制造研究所; 福建泉州362216; 中北大學; 太原030051
- 自主探索
- 快速探索隨機樹
- 機器人操作系統(tǒng)
摘要：在未知環(huán)境中,研究有效的自主探測方法是移動機器人領域的關鍵問題之一。探索效率和遍歷問題是這個問題的主要制約因素,為此提出了一種基于改進的快速探索隨機樹(RRT:Rapidly-exploring Random Tree)算法的探索策略。這種方法使用具有可變生長率的全局探索樹來加速樹的擴展和對邊界點的探索。同時,采用局部探索樹結合移動窗口方法,便于探索機器人附近的未知區(qū)域,降低路徑成本。通過在機器人操作系統(tǒng)(ROS:Robot Operating System)中的仿真表明,該方法有效地完成了探索,且降低了路徑和時間成本。
- 自主探索
- 快速探索隨機樹
- 機器人操作系統(tǒng)
摘要：在未知環(huán)境中,研究有效的自主探測方法是移動機器人領域的關鍵問題之一。探索效率和遍歷問題是這個問題的主要制約因素,為此提出了一種基于改進的快速探索隨機樹(RRT:Rapidly-exploring Random Tree)算法的探索策略。這種方法使用具有可變生長率的全局探索樹來加速樹的擴展和對邊界點的探索。同時,采用局部探索樹結合移動窗口方法,便于探索機器人附近的未知區(qū)域,降低路徑成本。通過在機器人操作系統(tǒng)(ROS:Robot Operating System)中的仿真表明,該方法有效地完成了探索,且降低了路徑和時間成本。
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