摘要：純捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的精度主要受限于傳感器精度,為了在固有的傳感器精度上進(jìn)一步提高純捷聯(lián)慣性系統(tǒng)導(dǎo)航精度,提出了一種基于自適應(yīng)H∞濾波的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束輔助慣性導(dǎo)航算法。利用運(yùn)動(dòng)約束條件,將載體系中的側(cè)向和上向速度作為量測(cè)量,將純捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的姿態(tài)誤差、速度誤差及傳感器誤差作為狀態(tài)量,采用一種能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)濾波器參數(shù)的自適應(yīng)H∞濾波方法以提高系統(tǒng)性能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的自適應(yīng)H∞濾波運(yùn)動(dòng)學(xué)約束算法與無約束純慣導(dǎo)算法相比能夠提高23.7%~81%的定位精度,與無自適應(yīng)H∞濾波運(yùn)動(dòng)學(xué)約束算法相比能夠提高16.3%~62.2%的定位精度。