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面向限制水域USV協(xié)同運動規(guī)劃的兩層優(yōu)化方法
伍星星; 徐雪峰; 林超 天津航海儀器研究所; 天津332007
- 路徑規(guī)劃
- 多航行器系統(tǒng)
- 路徑跟蹤
- 無人水面航行器
摘要：在動態(tài)海洋環(huán)境中對多無人水面航行器(USV)進行運動規(guī)劃是提高任務效率和實現(xiàn)運動目標的重要要求。當前研究結合了智能路徑規(guī)劃和虛擬目標路徑2種方法,實現(xiàn)多USV在受限海洋環(huán)境中協(xié)同導航。當前研究運用限制安全距離A^*方法生成一條最優(yōu)路徑,然后利用樣條平滑該曲線,作為基于虛擬目標的多主體導航框架的最優(yōu)軌跡輸入,實現(xiàn)為多USV導航。
- 路徑規(guī)劃
- 多航行器系統(tǒng)
- 路徑跟蹤
- 無人水面航行器
摘要：在動態(tài)海洋環(huán)境中對多無人水面航行器(USV)進行運動規(guī)劃是提高任務效率和實現(xiàn)運動目標的重要要求。當前研究結合了智能路徑規(guī)劃和虛擬目標路徑2種方法,實現(xiàn)多USV在受限海洋環(huán)境中協(xié)同導航。當前研究運用限制安全距離A^*方法生成一條最優(yōu)路徑,然后利用樣條平滑該曲線,作為基于虛擬目標的多主體導航框架的最優(yōu)軌跡輸入,實現(xiàn)為多USV導航。
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