序論：寫作是一種深度的自我表達(dá)。它要求我們深入探索自己的思想和情感，挖掘那些隱藏在內(nèi)心深處的真相，好投稿為您帶來了七篇機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)范文，愿它們成為您寫作過程中的靈感催化劑，助力您的創(chuàng)作。

篇(1)

關(guān)鍵詞：機(jī)械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)

目 錄

第1章 前言............................................................. 1

1.1　選題背景. 1

1.2　設(shè)計(jì)目的. 1

1.3　發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢. 1

第2章 機(jī)械手各部件的設(shè)計(jì). 3

2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì). 3

2.1.1　機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型. 3

2.1.2　具體設(shè)計(jì)方案. 4

2.2機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì). 4

2.2.1　設(shè)計(jì)要求. 4

2.2.2　驅(qū)動方式. 5

2.2.3　典型結(jié)構(gòu). 5

2.2.4　具體設(shè)計(jì)方案. 6

2.3機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì). 7

2.3.1　手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求. 7

2.3.2　具體設(shè)計(jì)方案. 7

2.4機(jī)械手手臂構(gòu)的設(shè)計(jì). 8

2.4.1　手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求. 8

2.4.2　具體設(shè)計(jì)方案. 8

2.5機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì). 9

2.5.1　腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求. 9

2.5.2　具體設(shè)計(jì)方案. 9

2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì). 10

2.6.1　傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問題. 10

2.6.2　常用的傳動機(jī)構(gòu)形式. 10

2.6.3　具體設(shè)計(jì)方案. 11

2.7機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì). 12

2.7.1　常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點(diǎn). 12

2.7.2　具體設(shè)計(jì)方案. 12

2.8機(jī)械手手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì). 12

2.8.1　平衡機(jī)構(gòu)的形式. 12

2.8.2　具體設(shè)計(jì)方案. 13

第3章 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算. 14

3.1電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算. 14

3.1.1　有關(guān)參數(shù)的計(jì)算. 14

3.1.2　電機(jī)型號的選擇. 16

3.2液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算. 18

3.2.1 確定液壓系統(tǒng)基本方案. 18

3.2.2 擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動控制回路. 19

3.2.3　液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì). 19

3.2.4　繪制液壓系統(tǒng)圖. 20

3.2.5　確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù). 21

3.2.6　計(jì)算和選擇液壓元件. 26

第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì). 28

4.1系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì). 28

4.1.1 操作面板布置. 28

4.1.2 工藝過程與控制要求. 28

4.1.3 作業(yè)流程. 29

4.1.4 控制器的選型. 30

4.1.5 控制系統(tǒng)原理分析. 31

4.1.6 PLC外部接線設(shè)計(jì). 31

4.1.7 I/O地址分配. 32

4.2系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì). 33

4.2.1　控制主程序流程圖. 33

4.2.2　控制程序設(shè)計(jì). 34

結(jié)論. 51

致謝................................................................52

參考文獻(xiàn).......................................................... 53

第一章 前言

1.1選題背景

由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷提高，對工作效率的提高迫在眉睫。單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求，因此，必須利用先進(jìn)設(shè)備生產(chǎn)自動化機(jī)械以取代人的勞動，滿足工業(yè)自動化的需求。其中機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一，它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率，還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險(xiǎn)、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強(qiáng)度，可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中，機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用，它可用于零部件的組裝，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更為普遍。目前，機(jī)械手已發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元FMC中一個(gè)重要組成部分。把機(jī)床設(shè)備和機(jī)械手共同構(gòu)成一個(gè)柔性加工系統(tǒng)或柔性制造單元，可以節(jié)省龐大的工件輸送裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，而且適應(yīng)性很強(qiáng)。但目前我國的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機(jī)械行業(yè)自動化生產(chǎn)水平的提高，從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要的。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)具有重要意義。

1.2設(shè)計(jì)目的

目前，我國大多數(shù)工廠的生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床裝卸工件仍由人工完成，其勞動強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低，而且具有一定的危險(xiǎn)性，已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)自動化的發(fā)展趨勢。為了提高工作效率，降低成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代機(jī)械行業(yè)自動化生產(chǎn)的要求，針對具體生產(chǎn)工藝，結(jié)合機(jī)床的實(shí)際結(jié)構(gòu)，利用機(jī)械手技術(shù)，設(shè)計(jì)用一臺上下料機(jī)械手代替人工工作，以提高勞動生產(chǎn)率。本機(jī)械手主要與數(shù)控機(jī)床組合最終形成生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)加工過程的自動化和無人化。

1.3發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢

目前，國內(nèi)外各種機(jī)械手和機(jī)械手的研究成為科研的熱點(diǎn)，其研究的現(xiàn)狀和大體趨勢如下：

一．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。

二．工業(yè)機(jī)械手控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，結(jié)構(gòu)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且維修方便。

三．機(jī)械手中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，還引進(jìn)了視覺、聽覺、接觸覺傳感器，使其向智能化方向發(fā)展。

四．關(guān)節(jié)式、側(cè)噴式、頂噴式、龍門式噴涂機(jī)械手產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)；柔性仿形噴涂機(jī)械手開發(fā)，柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)；

五．焊接、搬運(yùn)、裝配、切割等作業(yè)的工業(yè)機(jī)械手產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化研究；以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。

總的來說，大體是兩個(gè)方向：其一是機(jī)械手的智能化，多傳感器、多控制器，先進(jìn)的控制算法，復(fù)雜的機(jī)電控制系統(tǒng)；其二是與生產(chǎn)加工相聯(lián)系，性價(jià)比高，在滿足工作要求的基礎(chǔ)上，追求系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)、簡潔、可靠，大量采用工業(yè)控制器，市場化、模塊化的元件。

第二章機(jī)械手各部件的設(shè)計(jì)

2.1機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)

2.1.1機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的類型

工業(yè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式主要有四種：直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)，球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)。各結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)，分別介紹如下：

1.直角坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

直角坐標(biāo)機(jī)械手的空間運(yùn)動是用三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.a。由于直線運(yùn)動易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)的位置控制，因此，其運(yùn)動位置精度高，但此種類型機(jī)械手的運(yùn)動空間相對較小，如要達(dá)到較大運(yùn)動空間，則要求機(jī)械手的尺寸足夠大。直角坐標(biāo)機(jī)械手的工作空間為一空間長方體，主要用于裝配作業(yè)及搬運(yùn)作業(yè)。直角坐標(biāo)機(jī)械手有懸臂式，龍門式，天車式三種結(jié)構(gòu)。

2.圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

圓柱坐標(biāo)機(jī)械手的空間運(yùn)動是用一個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動及兩個(gè)直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.b。其工作空間是一個(gè)圓柱狀的空間。這種機(jī)械手構(gòu)造比較簡單，精度相對較高，常用于搬運(yùn)作業(yè)。

3.球坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

球坐標(biāo)機(jī)械手的空間運(yùn)動是由兩個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動和一個(gè)直線運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.c。其工作空間是一個(gè)類球形的空間。這種機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，但精度不很高，主要應(yīng)用于搬運(yùn)作業(yè)。

4.關(guān)節(jié)型機(jī)械手結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

關(guān)節(jié)型機(jī)械手的空間運(yùn)動是由三個(gè)回轉(zhuǎn)運(yùn)動實(shí)現(xiàn)的，如圖2-1.d。相對機(jī)械手本體尺寸，其工作空間比較大，動作靈活，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小。此種機(jī)械手在工業(yè)中應(yīng)用十分廣泛，如焊接、噴漆、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)。關(guān)節(jié)型機(jī)械手又分為水平關(guān)節(jié)型和垂直關(guān)節(jié)型兩種。

2.1.2具體采用方案

如圖2-2所示機(jī)械手模擬工作布局圖，根據(jù)實(shí)際操作的需要，該機(jī)械手在工作中需要3種運(yùn)動，其中手臂的伸縮和立柱升降為直線運(yùn)動，另一個(gè)為手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動，因此其自由度數(shù)目為3，綜合考慮，應(yīng)選擇圓柱坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單，工作范圍相對較大，且有較高的精度，滿足設(shè)計(jì)要求。

2.2機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.2.1設(shè)計(jì)要求

手爪是用來進(jìn)行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式的不同，分為搬運(yùn)用、加工用、測量用等。搬運(yùn)用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體；加工用手爪是帶有噴槍、焊槍、砂輪、銑刀等加工工具的機(jī)械手附加裝置，用來進(jìn)行相應(yīng)的加工作業(yè)；測量用手爪是裝有測量頭或傳感器的附加裝置，用來進(jìn)行測量及檢驗(yàn)作業(yè)。

機(jī)械手手爪設(shè)計(jì)有如下要求：

1、機(jī)械手手爪是根據(jù)機(jī)械手作業(yè)要求來設(shè)計(jì)的。既根據(jù)其應(yīng)用場合設(shè)計(jì)手爪，在滿足作業(yè)要求的前提下，機(jī)械手手爪還要求體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)緊湊。

2、機(jī)械手手爪的萬能性與專用性是矛盾的。萬能手爪在結(jié)構(gòu)上很復(fù)雜，甚至很難實(shí)現(xiàn)，從工業(yè)實(shí)際應(yīng)用出發(fā)，應(yīng)著重開發(fā)各種專用的、高效率的機(jī)械手手爪，加之以快速更換裝置，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的多種作業(yè)功能，而不主張用一個(gè)萬能的手爪去完成多種作業(yè)，以考慮設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)效益。

3、機(jī)械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可適用于不同的機(jī)械手，這就要求末端執(zhí)行器要有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口（如法蘭），使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化。

4、機(jī)械手手爪要便于安裝和維修，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制。

2.2.2驅(qū)動方式

一般工業(yè)機(jī)械手手爪，多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動型；按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。

機(jī)械手夾持器（手爪）的驅(qū)動方式主要有三種：

1.氣動驅(qū)動方式

這種驅(qū)動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運(yùn)動方向，用氣流調(diào)節(jié)閥來調(diào)節(jié)其運(yùn)動速度。由于氣動驅(qū)動系統(tǒng)價(jià)格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應(yīng)用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運(yùn)動具有一定的柔順性，這一點(diǎn)是抓取動作十分需要的。

2.電動驅(qū)動方式

電動驅(qū)動手爪應(yīng)用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)，并需要減速器以獲得足夠大的驅(qū)動力和力矩。電動驅(qū)動方式可實(shí)現(xiàn)手爪的力與位置控制。但是，這種驅(qū)動方式不能用于有防爆要求的條件下，因?yàn)殡姍C(jī)有可能產(chǎn)生火花和發(fā)熱。

3.液壓驅(qū)動方式

液壓驅(qū)動方式是利用液壓系統(tǒng)進(jìn)行控制，傳動剛度大，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制。

2.2.3典型結(jié)構(gòu)

機(jī)械手手爪的典型結(jié)構(gòu)有以下五種：

1.楔塊杠桿式手爪

利用楔塊與杠桿來實(shí)現(xiàn)手爪的松、開，來實(shí)現(xiàn)抓取工件。

2.滑槽式手爪

當(dāng)活塞向前運(yùn)動時(shí)，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動時(shí)，手爪松開。這種手爪開合行程較大，適應(yīng)抓取大小不同的物體。

3.連桿杠桿式手爪

在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊（放松）運(yùn)動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力。通常與彈簧聯(lián)合使用。

4.齒輪齒條式手爪

通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。

5.平行杠桿式手爪

采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，因此不需要導(dǎo)軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動，且比帶有導(dǎo)軌的平行移動手爪的摩擦力要小得多。

2.2.4具體設(shè)計(jì)方案

結(jié)合具體的工作情況，本設(shè)計(jì)采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動活塞往復(fù)移動，通過活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來調(diào)定。本設(shè)計(jì)按照工件的直徑為50mm來設(shè)計(jì)。手爪的具體結(jié)構(gòu)形式如圖2-3所示：

2.3機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

機(jī)械手手腕是機(jī)械手操作機(jī)的最末端，與手爪相連接，它與機(jī)械手手臂配合，使手爪在空間運(yùn)動，完成所需要的作業(yè)動作。

2.3.1 手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求

1、由于手腕安裝在機(jī)械手末端，因此要求手腕設(shè)計(jì)應(yīng)盡量小巧輕盈，結(jié)構(gòu)緊湊。

2、根據(jù)作業(yè)需要，設(shè)計(jì)機(jī)械手手腕的自由度。一般情況下，自由度數(shù)目愈多，腕部的靈活性愈高，對對作業(yè)的適應(yīng)能力也愈強(qiáng)。但自由度的增加，必然使腕部結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，控制更困難，成本也會相應(yīng)增加。因此，手腕的自由度數(shù)，應(yīng)根據(jù)實(shí)際作業(yè)要求來確定。

3、為實(shí)現(xiàn)腕部的通用性，要求有標(biāo)準(zhǔn)的連接法蘭，以便于和不同的機(jī)械手手爪進(jìn)行連接。

4、為保證工作時(shí)力的傳遞和運(yùn)動的連貫，腕部結(jié)構(gòu)要有足夠的強(qiáng)度和剛度。

5、要設(shè)有可靠的傳動間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，以減小空回間隙，提高傳動精度。

6、手腕各關(guān)節(jié)軸轉(zhuǎn)動要有限位開關(guān)，并設(shè)置硬限位，以防止超限造成機(jī)械損壞。

2.3.2具體設(shè)計(jì)方案

通過對數(shù)控機(jī)床上下料作業(yè)的具體分析，考慮數(shù)控機(jī)床加工的具體形式及對機(jī)械手上下料作業(yè)時(shí)的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)盡量簡單，降低控制的難度，本設(shè)計(jì)手腕不增加自由度，實(shí)踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個(gè)自由度來實(shí)現(xiàn)機(jī)床的上下料完全足夠。具體的手腕（手臂手爪聯(lián)結(jié)梁）結(jié)構(gòu)見圖2-4。

2.4機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

2.4.1手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求

機(jī)械手的手臂在工作時(shí)，要承受一定的載荷，且其運(yùn)動本身具有一定的速度，因此，機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)需要遵循以下設(shè)計(jì)要求：

1、工作空間的形狀和大小與機(jī)械手手臂的長度，手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動范圍有密切的關(guān)系，因此手臂尺寸設(shè)計(jì)應(yīng)合理，一般滿足其工作空間即可。

2、為了提高機(jī)械手的運(yùn)動速度與控制精度，應(yīng)在保證機(jī)械手手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。

3、應(yīng)盡可能使機(jī)械手手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行；相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)，這樣可以使機(jī)械手運(yùn)動學(xué)正逆運(yùn)算簡化，有利于機(jī)械手的控制。

4、機(jī)械手各關(guān)節(jié)的軸承間隙要盡可能小，以減小機(jī)械間隙所造成的運(yùn)動誤差。

5、為提高機(jī)械手手臂運(yùn)動的響應(yīng)速度、減小電機(jī)負(fù)載，機(jī)械手的手臂相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸應(yīng)盡可能在重量上平衡。

2.4.2具體設(shè)計(jì)方案

由于機(jī)械手手臂運(yùn)動為直線運(yùn)動，且考慮到搬運(yùn)工件的重量較大（質(zhì)量達(dá)30KG），以及機(jī)械手的動態(tài)性能及運(yùn)動的穩(wěn)定性，安全性和較高的剛度要求，因此選擇液壓驅(qū)動方式。通過液壓缸的直接驅(qū)動，液壓缸既是驅(qū)動元件，又是執(zhí)行運(yùn)動件，因此不用再額外設(shè)計(jì)執(zhí)行件；而且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，控制簡單，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。

由于液壓系統(tǒng)能提供很大的驅(qū)動力，因此驅(qū)動力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都較容易實(shí)現(xiàn)，其關(guān)鍵在于機(jī)械手運(yùn)動的穩(wěn)定性和剛度的設(shè)計(jì)。因此手臂液壓缸的設(shè)計(jì)原則是液壓缸的直徑取得大一點(diǎn)（在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下），再進(jìn)行強(qiáng)度的較核。

同時(shí)，因?yàn)榭刂坪途唧w工作的要求，機(jī)械手的手臂的結(jié)構(gòu)不能太大，若僅僅通過增大液壓缸的直徑來增大剛度，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的。因此，在設(shè)計(jì)時(shí)另外增設(shè)了導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，小臂增設(shè)了兩個(gè)導(dǎo)桿，與活塞桿一起構(gòu)成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度；大臂增設(shè)了四個(gè)導(dǎo)桿，成正四邊形布置，為減小質(zhì)量，各個(gè)導(dǎo)桿均采用空心結(jié)構(gòu)。通過增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高機(jī)械手的運(yùn)動剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問題。

2.5機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)

2.5.1腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求

機(jī)械手的腰座，就是機(jī)械手的回轉(zhuǎn)基座。它是機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，承受了機(jī)械手的全部重量。因此在設(shè)計(jì)機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)時(shí)，有以下設(shè)計(jì)要求：

1、由于腰座要承受機(jī)械手全部的重量和載荷，因此，機(jī)械手腰座的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力，且腰座是機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，它對機(jī)械手末端的運(yùn)動精度影響最大，因此，在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動鏈的精度與剛度。

2、腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。要有可靠的定位基準(zhǔn)面和調(diào)整機(jī)構(gòu)。且腰座要安裝在足夠大的基面，以保證機(jī)械手在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性。

3、腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動要有相應(yīng)的驅(qū)動裝置，它包括驅(qū)動器及減速器。驅(qū)動裝置一般都帶有速度與位置傳感器，以及制動器。

4、為了減輕機(jī)械手運(yùn)動部分的慣量，提高控制精度，要求回轉(zhuǎn)運(yùn)動部分由比重較小的鋁合金材料制成，而不運(yùn)動的基座是用鑄鐵或鑄鋼材料制成。

2.5.2具體設(shè)計(jì)方案

腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動形式主要有兩種，一是電機(jī)通過減速機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，二是通過擺動液壓缸或液壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)。考慮到腰座是機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對機(jī)械手的最終精度影響大，故采用電機(jī)驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動。因?yàn)殡妱臃绞娇刂频木雀撸Y(jié)構(gòu)緊湊，不用額外設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)及其輔助元件。由于電機(jī)都不能直接驅(qū)動，并考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求，故采用大傳動比的齒輪傳動系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。由于齒輪傳動存在著齒側(cè)間隙，影響傳動精度，故僅采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），同時(shí)為了減小傳動誤差，齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具體結(jié)構(gòu)如圖2-5所示：

2.6機(jī)械手的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.6.1傳動機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)應(yīng)注意的問題

由于傳動部件直接影響著機(jī)械手的精度、穩(wěn)定性和快速響應(yīng)能力，因此，在設(shè)計(jì)機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)時(shí)要注意以下問題：

1、機(jī)械手的傳動機(jī)構(gòu)要力求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，體積小，以提高機(jī)械手的運(yùn)動速度及控制精度。并在傳動鏈及運(yùn)動副中采用間隙調(diào)整機(jī)構(gòu)，以減小反向空回所造成的運(yùn)動誤差。

2、盡量減少系統(tǒng)運(yùn)動部件的靜摩擦力，而正摩擦力為盡可能小的正斜率，以消除爬行現(xiàn)象，增加系統(tǒng)壽命。

3、盡量縮短傳動鏈，提高傳動與支承剛度。

4、選用最佳傳動比，以達(dá)到提高系統(tǒng)分辨率、減少等效到執(zhí)行元件輸出軸上的等效轉(zhuǎn)動慣量，盡可能提高加速能力。

5、適當(dāng)?shù)淖枘岜取Ｗ枘岜仍酱螅慵a(chǎn)生振動時(shí)最大振幅越小，衰減越快。但大的阻尼會使系統(tǒng)誤差增大，精度降低。故應(yīng)采取合適的阻尼比。

2.6.2常用的傳動機(jī)構(gòu)形式

常用的機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)主要有螺旋傳動、齒輪傳動、鏈傳動、同步帶傳動等。

1.螺旋傳動

它主要是用來將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變換為直線運(yùn)動或?qū)⒅本€運(yùn)動變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。有傳遞能量為主的，如螺旋壓力機(jī)、千斤頂?shù)龋挥幸詡鬟f運(yùn)動為主的，如機(jī)床工作臺的進(jìn)給絲杠。

2.齒輪傳動

在機(jī)械手中常用的齒輪傳動機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動等。

齒輪傳動部件是轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的變換器，用于伺服系統(tǒng)的齒輪減速器是一個(gè)力矩變換器。齒輪傳動時(shí)，齒輪傳動形式及其傳動比必須是最佳匹配，應(yīng)滿足驅(qū)動部件與負(fù)載之間的位移及轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速的匹配要求，其輸入電動機(jī)為高轉(zhuǎn)速，低轉(zhuǎn)矩，而輸出則為低轉(zhuǎn)速，高轉(zhuǎn)矩，且系統(tǒng)要有足夠的剛度。同時(shí)，為保證在同一驅(qū)動功率時(shí)，其加速度響應(yīng)最大，還要求其轉(zhuǎn)動慣量盡量小。為使系統(tǒng)穩(wěn)定，不產(chǎn)生傳動死區(qū)，要盡量采用齒側(cè)間隙小，精度高的齒輪，并采用調(diào)整齒側(cè)間隙的方法來消除或減小嚙合間隙，從而提高傳動精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性，降低成本。

3.鏈傳動

在機(jī)械手中鏈傳動多用于腕傳動上，為了減輕機(jī)械手末端的重量，一般都將腕關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)安裝在小臂后端或大臂關(guān)節(jié)處。由于電機(jī)距離被傳動的腕關(guān)節(jié)較遠(yuǎn)，故采用精密套筒滾子鏈來傳動。

4.同步帶傳動

同步帶傳動是綜合了普通帶傳動和鏈傳動優(yōu)點(diǎn)的一種新型傳動。為保證帶和帶輪作無滑動的同步傳動，在帶的工作面及帶輪外周上均制有采用承載后無彈性變形的高強(qiáng)力材料制成嚙合齒，通過齒間嚙合進(jìn)行傳動。其特點(diǎn)是傳動比準(zhǔn)確、傳動效率高（可達(dá)98%）、節(jié)能效果好；能吸振、噪聲低、不需要；傳動平穩(wěn)，能高速傳動（可達(dá)40m/s）、傳動比可達(dá)10，結(jié)構(gòu)緊湊、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，故在機(jī)械手中使用很多。

2.6.3具體設(shè)計(jì)方案

因?yàn)檫x用了液壓缸作為機(jī)械手的手臂，它既是關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，又是動力單元，因此不需要中間傳動機(jī)構(gòu)，既簡化了結(jié)構(gòu)，又提高了精度。而其腰座的回轉(zhuǎn)采用步進(jìn)電動機(jī)驅(qū)動，而電動機(jī)不能作為直接驅(qū)動元件，因此為取得較大的轉(zhuǎn)矩，經(jīng)分析比較，選擇圓柱齒輪傳動。為了保證比較高的精度，盡量減小因齒輪傳動造成的誤差；同時(shí)大大增大扭矩，以較大的降低電機(jī)轉(zhuǎn)速，使機(jī)械手的運(yùn)動平穩(wěn)，動態(tài)性能好。這里只采用一級齒輪傳動，采用大的傳動比（大于100），齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料，高精度加工制造。

2.7機(jī)械手驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2.7.1常用驅(qū)動系統(tǒng)及其特點(diǎn)

工業(yè)常用驅(qū)動系統(tǒng)，按動力源分為液壓、氣動和電動三大類。根據(jù)需要也可將這三種基本類型組合成復(fù)合式的驅(qū)動系統(tǒng)。這三類基本驅(qū)動系統(tǒng)的主要特點(diǎn)如下。

1.液壓驅(qū)動系統(tǒng)

具有動力大、力（或力矩）與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動、精度高等特點(diǎn)。適合于在承載能力大，慣量大以及在防火防爆的環(huán)境中工作的機(jī)械手。

2.氣動驅(qū)動系統(tǒng)

具有速度快，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適用于中、小負(fù)荷的機(jī)械手中采用。但是因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械手中。

3.電動驅(qū)動系統(tǒng)

具有使用方便，噪聲較低，控制靈活等特點(diǎn)。這類驅(qū)動系統(tǒng)不需要能量轉(zhuǎn)換，但大多數(shù)電機(jī)后面需安裝精密的傳動機(jī)構(gòu)。

2.7.2具體設(shè)計(jì)方案

在分析了具體工作要求后，綜合考慮各個(gè)因素，機(jī)械手腰部的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動需要一定的定位控制精度，因此采用步進(jìn)電動機(jī)來實(shí)現(xiàn)。由于手臂采用液壓缸，故用液壓驅(qū)動。隨著機(jī)床加工的工件的不同，手臂伸出長度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用電液伺服液壓缸進(jìn)行驅(qū)動。而手爪的張開和夾緊通過液壓柱塞缸活塞與中間齒輪和扇形齒輪配合來實(shí)現(xiàn)，即手爪在柱塞缸推力作用下通過活塞桿端部齒條、中間齒輪及扇形齒輪使手指張開和閉合。

2.8 機(jī)械手手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型和球坐標(biāo)型機(jī)械手可以通過合理布局，優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得手臂本身可能達(dá)到平衡。關(guān)節(jié)機(jī)械手手臂一般都需要平衡裝置，以減小驅(qū)動器的負(fù)荷，同時(shí)縮短啟動時(shí)間。

2.8.1平衡機(jī)構(gòu)的形式

1.配重平衡機(jī)構(gòu)

這種平衡裝置結(jié)構(gòu)簡單，平衡效果好，易于調(diào)整，工作可靠，但增加了機(jī)械手手臂的慣量與關(guān)節(jié)軸的載荷。一般在機(jī)械手手臂的不平衡力矩比較小的情況下采用這種平衡機(jī)構(gòu)。

2.彈簧平衡機(jī)構(gòu)

彈簧平衡機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)簡單、造價(jià)低、工作可靠、平衡效果好、易維修，因此應(yīng)用廣泛。

3.活塞推桿平衡機(jī)構(gòu)

活塞式平衡系統(tǒng)分為兩種，一是液壓平衡系統(tǒng)，二是氣動平衡系統(tǒng)。其中液壓平衡系統(tǒng)平衡力大，體積小，有一定的阻尼作用；而氣動平衡系統(tǒng)，具有很好的阻尼作用，但體積比較大。活塞式平衡需要配備有專門的液壓或氣動裝置，系統(tǒng)復(fù)雜，因此造價(jià)高，設(shè)計(jì)、安裝和調(diào)試都增加了難度，但是平衡效果好。用于配重平衡、彈簧平衡滿足不了工作要求的場合。

2.8.2具體設(shè)計(jì)方案

因?yàn)楸緳C(jī)械手采用圓柱坐標(biāo)型的結(jié)構(gòu)，而且在手臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及整個(gè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)和布局中都重點(diǎn)考慮了機(jī)械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使得手臂本身盡可能達(dá)到平衡。若實(shí)際工作中平衡結(jié)果不滿足，則設(shè)置彈簧平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行平衡。

第3章 理論分析和設(shè)計(jì)計(jì)算

3.1電機(jī)選型有關(guān)參數(shù)計(jì)算

3.1.1有關(guān)參數(shù)的計(jì)算

1.若傳動負(fù)載作直線運(yùn)動（通過滾珠絲杠）則有

具體到本設(shè)計(jì)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)是驅(qū)動腰部的回轉(zhuǎn)，傳遞運(yùn)動形式屬于第二種。下面進(jìn)行具體的計(jì)算。

因?yàn)檠炕剞D(zhuǎn)運(yùn)動只存在摩擦力矩，在回轉(zhuǎn)圓周方向上不存在其他的轉(zhuǎn)矩，則在回轉(zhuǎn)軸上有；

3.1.2電機(jī)型號的選擇

根據(jù)以上計(jì)算結(jié)果，并綜合考慮各方面因素，決定選擇北京和利時(shí)電機(jī)技術(shù)有限公司（原北京四通電機(jī)公司）的步進(jìn)電機(jī)，具體型號為：

110BYG550B-SAKRMA-0301 或 110BYG550B-SAKRMT-0301 或 110BYG550B-BAKRMT-0301，該步進(jìn)電機(jī)高轉(zhuǎn)矩，低振動，綜合性能很好，各項(xiàng)參數(shù)如表3-2。

其中 110BYG550B-SAKRMA-0301型步進(jìn)電機(jī)矩頻特性曲線和相關(guān)技術(shù)參數(shù)。如圖3-3所示

驅(qū)動方式為升頻升壓 ，步距角為0.36°。同時(shí)因?yàn)檠魁X輪傳動比為1：120，步進(jìn)電機(jī)經(jīng)過減速后傳遞到回轉(zhuǎn)軸，回轉(zhuǎn)軸實(shí)際的步距角將為電機(jī)實(shí)際步距角的1/120（理論上），雖然實(shí)際上存在著間隙和齒輪傳動非線性誤差，實(shí)際回轉(zhuǎn)軸的最小步距角也仍然是很小的，故其精度相當(dāng)高，完全滿足機(jī)械手的定位精度要求。

3.2液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算

3.2.1確定液壓系統(tǒng)基本方案

液壓執(zhí)行元件大體分為液壓缸和液壓馬達(dá)，液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，液壓馬達(dá)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動。二者的特點(diǎn)及適用場合見表3-1：

因?yàn)闄C(jī)械手設(shè)計(jì)為圓柱坐標(biāo)形式，且具有3個(gè)自由度，一個(gè)為腰座的轉(zhuǎn)動，兩個(gè)為手臂的移動自由度。同時(shí)考慮機(jī)械手的工作環(huán)境和載荷對其布局和定位精度的要求，以及計(jì)算機(jī)的控制的因素，腰部的回轉(zhuǎn)用電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)，機(jī)械手的水平手臂和垂直手臂都采用單活塞桿液壓缸，來實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動。

3.2.2擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動控制回路

液壓執(zhí)行元件確定后，其運(yùn)動速度和運(yùn)動方向的控制是液壓回路的核心問題。

速度控制通過改變液壓執(zhí)行元件輸入或輸出的流量或者利用密封空間的容積變化來實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)的調(diào)速方式有節(jié)流調(diào)速、容積調(diào)速以及二者結(jié)合的容積節(jié)流調(diào)速；方向控制是用換向閥或是邏輯控制單元來實(shí)現(xiàn)。對于一般中小流量的液壓系統(tǒng)，通過換向閥的有機(jī)組合來實(shí)現(xiàn)所要求的動作。對高壓大流量的系統(tǒng)，多采用插裝閥與先導(dǎo)控制閥的邏輯組合來實(shí)現(xiàn)。

本設(shè)計(jì)的速度的控制主要采用節(jié)流調(diào)速，利用用比較簡單的節(jié)流閥來實(shí)現(xiàn)，而方向控制采用電磁換向閥來實(shí)現(xiàn)。

3.2.3液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

液壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)完全由液壓源來提供，液壓源的核心是液壓泵。節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)一般用定量泵供油，在無其他輔助油源的情況下，液壓泵的供油量要大于系統(tǒng)的需油量，多余的油經(jīng)溢流閥流回油箱，溢流閥同時(shí)起到控制并穩(wěn)定油源壓力的作用。容積調(diào)速系統(tǒng)多用變量泵供油，用安全閥來限定系統(tǒng)的最高壓力。

油液的凈化裝置是液壓源中不可缺的元件。一般泵的入口要裝粗濾油器，進(jìn)入系統(tǒng)的油液根據(jù)要求，通過精濾油器再次過濾。為防止系統(tǒng)中雜質(zhì)流回油箱，可在回油路上設(shè)置磁過濾器。根據(jù)液壓設(shè)備所處的環(huán)境及對溫升的要求，還要考慮加熱、冷卻等措施。

本設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)采用定量泵供油，由溢流閥V1來調(diào)定系統(tǒng)壓力。為了保證液壓油的潔凈，避免液壓油帶入污染物，故在油泵的入口安裝粗過濾器，而在油泵的出口安裝精過濾器對循環(huán)的液壓油進(jìn)行凈化。

3.2.4繪制液壓系統(tǒng)圖

本機(jī)械手的液壓系統(tǒng)圖如圖3-2所示（詳見圖紙第四頁），

它擁有垂直手臂的上升、下降，水平手臂的前伸、后縮，以及執(zhí)行手爪的夾緊、張開三個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

其中，泵由三相交流異步電動機(jī)M拖動；系統(tǒng)壓力由溢流閥V1調(diào)定；1DT的得失電決定了動力源的投入與摘除。

考慮到手爪的工作要求輕緩抓取、迅速松開，系統(tǒng)采用了節(jié)流效果不等的兩個(gè)單向節(jié)流閥。當(dāng)5DT得電時(shí)，工作液體經(jīng)由節(jié)流閥V5進(jìn)入柱塞缸，實(shí)現(xiàn)手爪的輕緩抓緊；當(dāng)6DT失電時(shí)，工作液體進(jìn)入柱塞缸中，實(shí)現(xiàn)手爪迅速松開。

另外，由于機(jī)械手垂直升降缸在工作時(shí)其下降方向與負(fù)荷重力作用方向一致，下降時(shí)有使運(yùn)動速度加快的趨勢，為使運(yùn)動過程的平穩(wěn)，同時(shí)盡量減小沖擊、振動，保證系統(tǒng)的安全性，采用V2構(gòu)成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背壓，以平衡重力負(fù)載。

3.2.5確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)

液壓系統(tǒng)的主要參數(shù)是壓力和流量，他們是設(shè)計(jì)液壓系統(tǒng)，選擇液壓元件的主要依據(jù)。壓力決定于外載荷，流量取決于液壓執(zhí)行元件的運(yùn)動速度和結(jié)構(gòu)尺寸。

1.計(jì)算液壓缸的總機(jī)械載荷

3.液壓缸主要參數(shù)的確定

考慮到機(jī)械手的特點(diǎn)，系統(tǒng)的剛度及其穩(wěn)定性是很重要的。因此，先從剛度角度進(jìn)行液壓缸缸徑的選擇，以盡量優(yōu)先保證機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動的穩(wěn)定性和安全性。至于液壓缸的工作壓力和缸的工作速度，放在液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)階段，通過外部的液壓回路、采用合適的調(diào)速回路和元件來實(shí)現(xiàn)。經(jīng)過仔細(xì)分析，綜合考慮各方面的因素，初步確定各液壓缸的基本參數(shù)如下；

因?yàn)樯炜s缸的作用主要是實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動，在其軸向上并不承受顯性的工作載荷（因?yàn)槭肿A持工件，受力方向?yàn)榇怪狈较颍S向主要是克服摩擦力矩，其所受的載荷主要是徑向載荷，載荷性質(zhì)為彎矩，使其產(chǎn)生彎曲變形。而且因?yàn)闄C(jī)械手要求具有一定的柔性，水平液壓缸活塞桿要求具有比較大的工作行程。同時(shí)具有比較大的彎矩和比較長的行程，這對液壓缸的穩(wěn)定性和剛度有較高的要求。

因此，在水平伸縮缸的設(shè)計(jì)上，一是增大其抗彎能力，二是通過合理的結(jié)構(gòu)布局設(shè)計(jì)，使其具有盡量大的剛度。為了達(dá)到這個(gè)目的，設(shè)計(jì)中采用了兩個(gè)導(dǎo)向桿，以滿足長行程活塞桿的穩(wěn)定性和導(dǎo)向問題。另一方面，為增大結(jié)構(gòu)的剛度和穩(wěn)定性，將兩個(gè)導(dǎo)向桿與活塞桿布局成等邊三角形的截面形式，以增大抗彎截面模量，也大大增加了液壓缸的工作剛度。

因?yàn)榇怪币簤焊姿惺艿妮d荷方式既有一定的軸向載荷，又存在著比較大的傾覆力矩（由加工工件的重力引起的）。作為液壓執(zhí)行元件，滿足此處的驅(qū)動力要求是輕而易舉的，要解決的關(guān)鍵問題仍然是它的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)能否有足夠的剛度來抗傾覆。這里同樣采用了導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)，圍繞垂直升降缸設(shè)置四根導(dǎo)桿，較好的解決了這一問題。

4.液壓缸強(qiáng)度的較核

（1）活塞桿直徑的較核

3.2.6計(jì)算和選擇液壓元件

1. 控制元件的選擇

根據(jù)系統(tǒng)最高工作壓力和通過該閥的最大流量，在標(biāo)準(zhǔn)元件的產(chǎn)品樣本中選取各控制元件。

2. 液壓泵的計(jì)算

第4章 機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

4.1硬件設(shè)計(jì)

4.1.1操作面板布置

操作面板布置如圖4-2所示：

機(jī)械手的操作方式分為手動操作和自動操作兩種。

1.手動操作：就是用按鈕作機(jī)械手的每一步運(yùn)動進(jìn)行單獨(dú)的控制。當(dāng)選擇升／降按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手上升；按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手上升。當(dāng)選擇正轉(zhuǎn)/逆轉(zhuǎn)按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)動，而按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。同理，當(dāng)選擇夾緊/放松按鈕時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手爪夾緊，而按下停止按鈕時(shí)，手爪松開。

2.自動操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕，機(jī)械手的動作將自動的、連續(xù)的周期性循環(huán)。在工作中若按下停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期動作后，回到原點(diǎn)位置。

4.1.2工藝過程與控制要求

機(jī)械手的動作有腰座的旋轉(zhuǎn)，垂直手臂的升降，水平手臂的伸縮及手爪的夾緊與松開。手臂垂直升降和水平伸縮由液壓實(shí)現(xiàn)驅(qū)動；手爪的夾緊與放松，通過柱塞缸與齒輪來實(shí)現(xiàn)；腰座旋轉(zhuǎn)通過步進(jìn)電動機(jī)與齒輪來實(shí)現(xiàn)。

其中，液壓缸由相應(yīng)的電磁閥控制，升降分別由雙線圈的兩位電磁閥控制，當(dāng)下降電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手下降；斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止；當(dāng)上升電磁閥通電時(shí)，機(jī)械手上升；斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。而水平方向的伸縮主要由電液伺服閥、伺服驅(qū)動器、感應(yīng)式位移傳感器構(gòu)成的回路進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。

實(shí)現(xiàn)執(zhí)行手爪夾緊與放松的柱塞缸，由單線圈的電磁閥（夾緊電磁閥）來控制，當(dāng)線圈不通電時(shí)，柱塞缸不工作，當(dāng)線圈通電時(shí)，柱塞缸工作沖程，手爪張開，柱塞缸工作回程，手爪閉合。

當(dāng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到機(jī)床上方，并準(zhǔn)備下降進(jìn)行上下料工作時(shí)，為了確保安全，必須在機(jī)床停止工作并發(fā)出上下料命令時(shí)，才允許機(jī)械手下降進(jìn)行作業(yè)。同時(shí)，從工件料架上抓取工件時(shí)，也要先判斷料架上有無工件可取。

4.1.3作業(yè)流程

機(jī)械手工作流程如圖4-1所示：

從原點(diǎn)開始，按下啟動鍵，且有上下料命令，則水平液壓缸開始前伸并進(jìn)行伺服定位，前伸到位后，停止前伸； 下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)械手下降，同時(shí)張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，同時(shí)手爪夾緊，抓住工件； 上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止； PLC開始輸出高速脈沖，驅(qū)動機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動； 接著下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到位后，碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止，機(jī)械手到達(dá)卡盤中心高度； 機(jī)械手開始水平定位后縮，將工件裝入機(jī)床卡盤； 當(dāng)工件裝入到位后，卡盤收緊； 機(jī)械手松開手爪，準(zhǔn)備離開； 接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止； PLC啟動高速脈沖驅(qū)動機(jī)械手作順時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動，機(jī)械手回到原點(diǎn)待命； 機(jī)床進(jìn)行加工。

當(dāng)數(shù)控機(jī)床加工完一個(gè)工件時(shí)，發(fā)送下料命令給機(jī)械手，機(jī)械手接到命令后，PLC馬上輸出脈沖驅(qū)動機(jī)械手逆時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動； 下降電磁閥通電，同時(shí)手爪柱塞缸電磁閥也通電，機(jī)械手下降且張開手爪，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止且手爪夾緊，夾緊已加工好的工件；機(jī)床卡盤松開； 機(jī)械手開始前伸，將工件從機(jī)床上取出，準(zhǔn)備運(yùn)走； 上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止； PLC輸出高速脈沖，驅(qū)動機(jī)械手順時(shí)針轉(zhuǎn)動，當(dāng)轉(zhuǎn)過90度到位后，PLC停止輸出脈沖，機(jī)械手停止轉(zhuǎn)動； 下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到位后碰到下限行程開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止； 接著手爪柱塞缸電磁閥通電，手爪張開，放下工件準(zhǔn)備離開； 接著上升電磁閥通電，機(jī)械手開始上升，上升到位后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止同時(shí)手爪也閉合復(fù)原； 接著機(jī)械手水平手臂開始后縮，準(zhǔn)備回原點(diǎn)，當(dāng)后縮到位時(shí)，后縮停止，機(jī)械手回到原點(diǎn)，一個(gè)上下料過程結(jié)束； 機(jī)械手在原點(diǎn)等待命令，準(zhǔn)備下一個(gè)工作循環(huán)。

機(jī)械手的每次循環(huán)都從原點(diǎn)位置開始動作。

4.1.4控制器的選型

機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)上考慮到機(jī)械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元件連接的靈活性和方便性，控制器應(yīng)選擇有極高可靠性、專門面向惡劣的工業(yè)環(huán)境設(shè)計(jì)開發(fā)的工業(yè)控制器---PLC，故選擇在國內(nèi)應(yīng)用較多的西門子S7-200型PLC。具體型號為SIMATIC S7-200 CPU224。如圖4－3所示：

該P(yáng)LC集成14，輸入/10，輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O點(diǎn)或35路模擬量I/O點(diǎn)，具有16K字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。6個(gè)獨(dú)立的30kHz 高速計(jì)數(shù)器，2路獨(dú)立的20KHz高速脈沖輸出，具有PID控制器。1個(gè)RS485通訊/編程口，具有PPI通訊協(xié)議、MPI通訊協(xié)議和自由方式通訊能力。I/O端子排可很容易地整體拆卸。是具有較強(qiáng)控制能力的控制器。

4.1.5控制系統(tǒng)原理分析

由于機(jī)械手作業(yè)時(shí)，取、放工件和裝、卸工件都有較高的定位精度要求，所以在機(jī)械手控制中，除了要對垂直手臂、執(zhí)行手爪液壓缸和腰部步進(jìn)驅(qū)動進(jìn)行開環(huán)控制外，還要對水平手臂進(jìn)行閉環(huán)伺服控制。

為了減少PLC的I/O點(diǎn)數(shù)，以伺服放大器作為閉環(huán)的比較點(diǎn)。伺服放大器具有傳感器反饋輸入端，給定的輸入信號和反饋信號進(jìn)行比較后形成的控制信號經(jīng)過PID調(diào)節(jié)和功率放大后，驅(qū)動電液伺服閥對液壓缸進(jìn)行伺服定位。PLC將上位機(jī)輸入的給定信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，輸出至伺服放大器，由伺服放大器作為閉環(huán)比較點(diǎn)，組成模擬控制系統(tǒng)，如圖4-4所示：

這種方案使得PLC控制量少（尤其是模擬量），節(jié)省了系統(tǒng)資源，而且編程簡單，不必過多考慮控制算法等優(yōu)點(diǎn)，也是完全能滿足工作要求的。

4.1.6 PLC外部接線設(shè)計(jì)

為實(shí)現(xiàn)水平手臂液壓缸伺服定位的控制要求，利用西門子SIMATIC S7-200 （CPU224）PLC，考慮到位移傳感器和伺服放大器工作采用的都為模擬量，因此增加一個(gè)模擬量輸出模塊EM232。鑒于伺服放大器和位移傳感器對輸入的要求，PLC的模擬量采用-10V~ +10V輸入輸出，各輸入輸出點(diǎn)及其接線如圖4-5所示。

PLC的具體硬件接線圖如下圖所示（詳細(xì)的硬件設(shè)計(jì)見圖紙）

4.1.7 I/O地址分配

詳細(xì)參見表4-1、4-2：

4.2軟件設(shè)計(jì)

4.2.1控制主程序流程圖

機(jī)械手控制主程序流程圖如圖4-6所示：

結(jié) 論

本設(shè)計(jì)通過對機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)大學(xué)本科四年所學(xué)知識進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、滿足特殊要求的數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手的設(shè)計(jì)，比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動化專業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平、實(shí)踐動手能力以及專業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對性和明確的實(shí)施目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)了理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合。

機(jī)械手采用可編程序控制器控制，可以實(shí)行手動調(diào)整、手動及自動控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠，設(shè)計(jì)周期短且造價(jià)較低。PLC有較高的靈活性，當(dāng)機(jī)械手工藝流程改變時(shí)，只要對I/O點(diǎn)的接線稍作修改，或?qū)/O重新分配，在控制程序中作簡單修改，補(bǔ)充擴(kuò)展即可。經(jīng)過重新編制相應(yīng)的控制程序，就能夠比較容易的推廣到其他類似的加工情況。

綜上，經(jīng)過資料的收集、方案的選擇比較和論證，到分析計(jì)算，再到工程圖紙的繪制以及畢業(yè)設(shè)計(jì)論文的撰寫等各個(gè)環(huán)節(jié)，我對大學(xué)四本科階段的知識有了一個(gè)整體的深層次的理解，同時(shí)對工程的理解更加深刻和準(zhǔn)確。因此，通過畢業(yè)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了預(yù)期目標(biāo)。

致 謝

經(jīng)過一段時(shí)間的努力，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)終于完成。在這段時(shí)間里，我運(yùn)用大學(xué)所學(xué)知識，通過對本設(shè)計(jì)的論證、計(jì)算以及圖紙的繪制，對大學(xué)所學(xué)知識進(jìn)行了一次系統(tǒng)的整合，使自己的理論和實(shí)際動手能力有了很大提高。

此次畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利完成，我得到了很多老師和同學(xué)的幫助和支持，在此向他們表示感謝。在此畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中，尤其要感謝我的指導(dǎo)老師，他給我很多專業(yè)方面的幫助，讓我少走很多彎路。還有在大學(xué)里所有的任課老師和圖書館的管理老師，也謝謝你們，是你們給我知識，謝謝！

此外，由于個(gè)人知識能力水平有限，論文中難免有紕漏錯(cuò)誤指出，懇請各位老師批評指正，謝謝！

參考文獻(xiàn)

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篇(2)

關(guān)鍵詞: 亞龍YL-335B型自動生產(chǎn)線教學(xué)設(shè)備 教學(xué)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng) 項(xiàng)目訓(xùn)練

1.前言

自動化生產(chǎn)技術(shù)是一門綜合性的先進(jìn)制造技術(shù)學(xué)科,也是一門應(yīng)用型技術(shù)學(xué)科,技術(shù)上涵蓋了自動化控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、變頻與伺服控制技術(shù)、氣動與液壓傳動技術(shù)、制造工藝技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)等多種學(xué)科與技術(shù)領(lǐng)域。近幾年來,國內(nèi)先后從國外引進(jìn)了大量的自動化裝備與生產(chǎn)線,但國內(nèi)在這一先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域的人才培養(yǎng)與實(shí)際市場需求方面一直存在很大的差距。國內(nèi)高校普遍缺乏該領(lǐng)域的先進(jìn)教學(xué)手段與培訓(xùn)教材,學(xué)生在學(xué)校學(xué)習(xí)階段缺乏足夠的感性認(rèn)識,知識技能與動手能力與實(shí)際要求存在較大的距離。我們在吸收國外同類平臺長處的基礎(chǔ)上,結(jié)合實(shí)際自動化工程項(xiàng)目開發(fā)過程,設(shè)計(jì)開發(fā)了YL-335B型機(jī)電一體化教學(xué)實(shí)訓(xùn)平臺,盡可能將實(shí)際的自動化工程結(jié)構(gòu)、設(shè)計(jì)方法、裝配與調(diào)試技術(shù)等內(nèi)容帶進(jìn)課堂,結(jié)合理論教學(xué),通過在上述設(shè)備上開展實(shí)踐教學(xué),大大強(qiáng)化了學(xué)生的感性認(rèn)識,培養(yǎng)和提高了學(xué)生的實(shí)際動手能力,從而達(dá)到了技能教學(xué)的目的。

2.YL-335B型實(shí)訓(xùn)裝置的組成及原理

本實(shí)訓(xùn)裝置主要包括兩大部分,即機(jī)械結(jié)構(gòu)部分和電氣控制部分。整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)通過PLC聯(lián)網(wǎng)組成一個(gè)整體。同時(shí),每個(gè)單元又是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng),可以單獨(dú)進(jìn)行編程和調(diào)試。

在器件選用上,選用日本SMC公司的普通單作用氣缸、雙作用氣缸、短行程氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸等,并配套對應(yīng)的磁感應(yīng)開關(guān),使用了日本Panasonic公司的Minas A4系列AC伺服驅(qū)動器,還使用了日本MITSUBISHI公司的FR-E700通用型變頻器,上位機(jī)組態(tài)界面采用北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司的TPC7062K系列觸摸屏,機(jī)架及其連接件全部采用自動化行業(yè)通用的鋁型材及輔助連接。

2.1系統(tǒng)的基本功能。

2.1.1供料單元。該單元是系統(tǒng)的起始單元,采用了一個(gè)垂直的料倉,按照工藝流程,放在料倉中的工件將被自動地推到物料臺上,以便輸送單元的機(jī)械手抓取。

2.1.2加工單元。該單元主要把物料臺上的工件送到?jīng)_壓機(jī)構(gòu)下,完成一次沖壓工作,然后送回物料臺。

2.1.3裝配單元。該單元主要把料倉內(nèi)的小圓柱工件通過落料機(jī)構(gòu)自動落入旋轉(zhuǎn)工作臺,然后機(jī)械手把小圓柱物料裝配進(jìn)入已加工的工件中。

2.1.4分揀單元。該單元主要負(fù)責(zé)對裝配好的工件進(jìn)行分揀,通過傳感器來判別不同的工件,從而把不同的工件通過料槽進(jìn)行分流。

2.1.5輸送單元。單元通過一套帶傳動直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)及機(jī)械手裝置,將工件精準(zhǔn)輸送到工作單元的物料臺上,實(shí)現(xiàn)工件的傳送功能。

2.2系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)主要由5個(gè)單元組成,分別為供料單元、加工單元、裝配單元、分揀單元和輸送單元。每個(gè)單元的機(jī)械結(jié)構(gòu)選用了不同尺寸、相同材質(zhì)與結(jié)構(gòu)的工件,進(jìn)行加工與安裝。

2.3系統(tǒng)電氣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

系統(tǒng)的供電為三相五線制交流電。每個(gè)單元都采用一臺三菱FX系列PLC作為控制核心,并且采用RS485串行通信的N:N通信方式。主站的上位機(jī)為MCGS公司的TPC7062KS觸摸屏。系統(tǒng)如圖2所示。

3.該教學(xué)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的目的與意義

3.1光機(jī)電結(jié)合,覆蓋全面。

本系統(tǒng)屬于一套綜合性的光、機(jī)、電一體化系統(tǒng),也是一條微型的自動化生產(chǎn)加工線,在該系統(tǒng)上可以進(jìn)行氣動技術(shù)、傳感器技術(shù)、電機(jī)傳動、物料輸送、自動化裝配、PLC控制、人機(jī)界面等多種課程的教學(xué)與實(shí)訓(xùn),也可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行相關(guān)的畢業(yè)設(shè)計(jì)。通過對整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行教學(xué)并讓學(xué)生動手裝配、調(diào)試并模仿設(shè)計(jì),學(xué)生可以在傳感器的設(shè)計(jì)選型、氣動元件的選型、氣動回路的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、PLC編程、系統(tǒng)裝配、電氣連接、系統(tǒng)調(diào)試等多方面進(jìn)行全方位的學(xué)習(xí)和實(shí)踐,達(dá)到理論教學(xué)難以達(dá)到的效果,培養(yǎng)學(xué)生的感性認(rèn)識和實(shí)際動手能力。在全面掌握該系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,學(xué)生將具有設(shè)計(jì)裝配一般實(shí)際工程系統(tǒng)的能力,達(dá)到技能教學(xué)的目的與效果。

3.2由淺入深,循序漸進(jìn)。

該實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)采用PLC為控制核心,通過真實(shí)再現(xiàn)企業(yè)現(xiàn)場控制一線的工作任務(wù),以任務(wù)為出發(fā)點(diǎn),通過5個(gè)單元的項(xiàng)目訓(xùn)練,達(dá)到從“開關(guān)量控制”,到“模擬量控制”,再到“網(wǎng)絡(luò)通訊”進(jìn)行一步步的深化和提高。同時(shí),在第四站加入了“編碼測速、變頻控制”,在第五站加入了“伺服定位控制”、“MCGS組態(tài)軟件控制”,等等。新的知識點(diǎn)也在一步步增加,形成了很好的、循序漸進(jìn)的過程。

3.3以賽促練,進(jìn)行強(qiáng)化。

亞龍YL-335B型實(shí)訓(xùn)平臺是全國職業(yè)院校技能大賽指定產(chǎn)品,項(xiàng)目的測試和考核可以參照大賽的要求進(jìn)行。通過大賽式的練習(xí)、測試與評比,學(xué)生會對自己的知識點(diǎn)進(jìn)行梳理,能夠發(fā)現(xiàn)自己針對于大賽要求的缺點(diǎn)與不足,可以進(jìn)一步對知識和技能點(diǎn)進(jìn)行查漏補(bǔ)缺。同時(shí),學(xué)生通過大賽可以磨練品質(zhì),鍛煉毅力,明白自己在相關(guān)領(lǐng)域進(jìn)一步發(fā)展的方向和動力。

3.4以練促教,教改結(jié)合。

學(xué)生通過實(shí)訓(xùn)平臺的訓(xùn)練,會對各方面的問題提出自己的想法和疑問。這些提問也反作用于我們的教學(xué)過程。項(xiàng)目難度的提高對教師的知識和技能的要求也進(jìn)一步提高,要上好這門課,必須做好詳細(xì)的準(zhǔn)備工作,認(rèn)真?zhèn)湔n和總結(jié)。

通過該實(shí)訓(xùn)平臺的訓(xùn)練,學(xué)生找到了一條容易適應(yīng)從學(xué)校到工廠環(huán)境轉(zhuǎn)換、從理論到實(shí)際轉(zhuǎn)換、從課堂教學(xué)到工程現(xiàn)場真刀真槍技能轉(zhuǎn)換的新途徑,縮短了從學(xué)校課堂到工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場的距離,從而提高了學(xué)生動手的能力。

4.結(jié)語

亞龍YL-335B型自動生產(chǎn)線教學(xué)設(shè)備現(xiàn)已投入實(shí)訓(xùn)教學(xué),取得了良好的教學(xué)效果。此設(shè)備不但能完成PLC開關(guān)量控制、氣動控制、光電檢測等簡單的基本實(shí)驗(yàn),而且能進(jìn)行PLC與伺服驅(qū)動、MCGS組態(tài)軟件調(diào)試、通訊控制等多種復(fù)雜綜合實(shí)驗(yàn)。在項(xiàng)目訓(xùn)練過程中,教師可根據(jù)需要由學(xué)生自己進(jìn)行安裝、調(diào)試和編程,也可引導(dǎo)學(xué)生通過改變程序來改變生產(chǎn)過程,實(shí)現(xiàn)不同的模擬生產(chǎn),實(shí)現(xiàn)基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)及單門課程實(shí)驗(yàn)、實(shí)訓(xùn)所無法達(dá)到的綜合性運(yùn)用能力,從而更好地培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新意識和實(shí)踐能力,同時(shí)提高教師的自主探究和深度研發(fā)能力。

參考文獻(xiàn):

[1]呂景泉主編.自動化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試(第二版)[M].北京:中國鐵道出版社,2009.12.

篇(3)

關(guān)鍵詞:電氣控制PLC 課程改革

我們在實(shí)踐課程教學(xué)過程中,探索總結(jié)出一套以職業(yè)能力需求為導(dǎo)向的實(shí)踐教學(xué)課程體系。實(shí)踐教學(xué)證明:學(xué)生通過該課程的學(xué)習(xí),能熟悉電氣控制系統(tǒng)的基本控制線路,具備一定的PLC程序設(shè)計(jì)和PLC應(yīng)用能力。掌握PLC的工程應(yīng)用、維護(hù)和使用等基本專業(yè)技能,使學(xué)生將來在工作崗位上能綜合應(yīng)用所學(xué)知識和技能,解決生產(chǎn)實(shí)際中的有關(guān)技術(shù)問題。

1 課程的性質(zhì)和任務(wù)

可編程序控制器,簡稱PLC,是以微處理器為基礎(chǔ),綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、電器控制技術(shù)、自動控制技術(shù)和通訊技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型、通用的自動控制裝置。它具有結(jié)構(gòu)簡單、編程方便、性能優(yōu)越、靈活通用、使用方便、可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)等一系列優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)過程自動控制領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

通過本課程的教學(xué)使學(xué)生系統(tǒng)掌握可編程序控制器的基本原理、功能、程序設(shè)計(jì)方法和編程技巧,為今后從事工業(yè)生產(chǎn)過程自動控制等領(lǐng)域的工作打下基礎(chǔ)。

2 課程改革的內(nèi)容

2.1 更新課程結(jié)構(gòu)

根據(jù)專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)的要求,教師盡量采用目前PLC應(yīng)用的新知識、新技術(shù)更新優(yōu)化教學(xué)內(nèi)容,課程內(nèi)容由簡單到復(fù)雜、由單一到綜合來組織教學(xué)內(nèi)容,為學(xué)生可持續(xù)發(fā)展奠定了良好的基礎(chǔ)。具體課程教學(xué)內(nèi)容可分為以下幾個(gè)層次:(1)常用的低壓電器結(jié)構(gòu)、工作原理及使用方法。主要包括:主令控制器;接觸器;繼電器;熔斷器及自動開關(guān)等。(2)基本的繼電器接觸器電氣控制系統(tǒng)。主要包括:異步電動機(jī)點(diǎn)動、長動、正反轉(zhuǎn)控制線路;籠型異步電動機(jī)星/三角起動;繞線型異步電動機(jī)電動機(jī)轉(zhuǎn)子串電阻控制線路、異步電動機(jī)制動控制線路;異步電動機(jī)的調(diào)速控制線路;直流電動機(jī)調(diào)速控制線路。(3)三菱FX2N系列PLC的指令系統(tǒng)。主要包括:PLC的編程語言、編程元件、FX系列可編程控制器的基本邏輯指令、步進(jìn)指令;掌握 PLC梯形圖編程語言的應(yīng)用,能夠進(jìn)行基本工業(yè)系統(tǒng)控制的編程。(4)根據(jù)繼電-接觸器控制線路移植法設(shè)計(jì)梯形圖、步進(jìn)指令、順序功能圖、自鎖電路的順序程序設(shè)計(jì)、置位復(fù)位指令的順序程序設(shè)計(jì)、步進(jìn)指令的順序程序設(shè)計(jì)。(5)PLC控制綜合運(yùn)用課程設(shè)計(jì)。

根據(jù)課程設(shè)計(jì)大綱的要求,學(xué)生在老師的指導(dǎo)下,選擇具有實(shí)際應(yīng)用PLC控制系統(tǒng)為課題,包含PLC控制的程序設(shè)計(jì)、電氣理圖的繪制;控制系統(tǒng)的調(diào)試等。學(xué)生通過課程設(shè)計(jì)受到一次系統(tǒng)的訓(xùn)練,掌握PLC安裝接線、調(diào)試、運(yùn)行等技能, 實(shí)現(xiàn)一般工業(yè)現(xiàn)場的PLC控制。

2.2 調(diào)整課程內(nèi)容

課程內(nèi)容盡量選擇實(shí)用性,增加工業(yè)現(xiàn)場實(shí)際控制需求的內(nèi)容,注重學(xué)生動手能力的培養(yǎng)。

本課程理論教學(xué)的主要內(nèi)容有:(1)常用的低壓電器結(jié)構(gòu)、工作原理及使用方法。(2)基本的繼電器接觸器電氣控制系統(tǒng)。(3)可編程控制器的產(chǎn)生,可編程控制器的功能及應(yīng)用;可編程控制器的發(fā)展趨勢。(4)可編程控制器的結(jié)構(gòu)及工作原理。(5)功能圖及步進(jìn)梯形指令。(6)可編程控制器的維護(hù)和故障診斷。

本課程實(shí)踐教學(xué)的主要內(nèi)容有:(1)基本指令實(shí)驗(yàn)。(2)交通燈控制系實(shí)驗(yàn)。(3)天塔之光控制實(shí)驗(yàn)。(4)液體混合裝置裝自動控制實(shí)驗(yàn)。(5)步進(jìn)電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)。(6)機(jī)械手自動控制實(shí)驗(yàn)。(7)水塔水位控制實(shí)驗(yàn)。

3 教學(xué)方法與教學(xué)手段

近年來,我們在教學(xué)理念、教學(xué)方法等方面不斷摸索,形成了以改革教學(xué)內(nèi)容為基礎(chǔ),優(yōu)化課程設(shè)置,突出能力培養(yǎng),強(qiáng)化實(shí)踐性教學(xué)的一整套方法和體系。

3.1 采用“情景化”的教學(xué)模式

開發(fā)了本課程的多媒體課件,行成了一個(gè)由教材、編程平臺軟件、仿真軟件、設(shè)計(jì)案例的教學(xué)體系。讓動手能力強(qiáng)的學(xué)生參與教師的科研項(xiàng)目,培養(yǎng)鍛煉學(xué)生工程實(shí)踐能力,取得了明顯的實(shí)際效果。

3.2 構(gòu)建科學(xué)的實(shí)踐課程體系

我們在構(gòu)建實(shí)踐課程體系的過程中,牢固樹立實(shí)驗(yàn)教學(xué)和工程實(shí)踐相結(jié)合的整體觀念,在基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)課、課程設(shè)計(jì)、生產(chǎn)實(shí)習(xí)、畢業(yè)實(shí)習(xí)和畢業(yè)設(shè)計(jì)等實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié),形成了以下三個(gè)層次:

(1)基礎(chǔ)性、驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn):通過該實(shí)驗(yàn)要求學(xué)生掌握可編程控制器的基本原理、掌握可編程序控制器基本指令,能編制、調(diào)試、運(yùn)行程序,掌握編程軟件的使用、工作過程、了解可編程序控制器特點(diǎn),能完整地設(shè)計(jì)簡單的PLC控制系統(tǒng)。(2)綜合性實(shí)驗(yàn):通過該實(shí)驗(yàn),要求學(xué)生掌握學(xué)生可以完成上下位機(jī)結(jié)合的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),工業(yè)組態(tài)軟件的使用和設(shè)計(jì)方法。利用工業(yè)組態(tài)軟件MCGS提供豐富、靈活、方便的監(jiān)控與調(diào)試等功能,將新型的工業(yè)技術(shù)結(jié)合在實(shí)驗(yàn)中,讓學(xué)生學(xué)習(xí)具有完整控制層、監(jiān)控管理層、遠(yuǎn)程監(jiān)控層三層結(jié)構(gòu)的PLC控制系統(tǒng);(3)創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn):為學(xué)生提供接近當(dāng)今技術(shù)的先進(jìn)平臺。可為學(xué)生展示和體驗(yàn)當(dāng)今工業(yè)控制領(lǐng)域里最先進(jìn)的PLC控制技術(shù),例如基于RS232、RS485的PLC網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)開發(fā)、基于工業(yè)以太網(wǎng)、10網(wǎng)、CCLINK現(xiàn)場總線等多級網(wǎng)絡(luò)的PLC控制系統(tǒng)開發(fā)等內(nèi)容。使學(xué)生在校期間就能最先進(jìn)的PLC控制系統(tǒng)開發(fā)平臺,開展一些創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。

4 考核內(nèi)容與方法

4.1 考核內(nèi)容

主要考核學(xué)生是否掌握PLC的編程語言、編程元件、可編程控制器的基本邏輯指令、步進(jìn)指令;PLC梯形圖編程語言的應(yīng)用等內(nèi)容,是否具有基本工業(yè)系統(tǒng)控制的程序設(shè)計(jì)、電氣原理圖的繪制;控制系統(tǒng)的調(diào)試的能力。考核學(xué)生分析問題、解決問題的實(shí)際能力。

4.2 考核方法

每個(gè)實(shí)驗(yàn)成績采用滿分100分評分,加權(quán)法計(jì)算總成績:

總成績=基礎(chǔ)性、驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)成績×60%+綜合性、創(chuàng)新性實(shí)驗(yàn)成績×40%

5 結(jié)語

我們在該課程實(shí)踐課程體系改革與實(shí)踐的過程中,堅(jiān)持“針對性、實(shí)用性、先進(jìn)性”原則,采取工學(xué)結(jié)合,“教、學(xué)、做”一體化教學(xué)模式形成了一套比較科學(xué)的課程體系。課程定位準(zhǔn)確,多年來的教學(xué)實(shí)踐證明,效果良好。

參考文獻(xiàn)

[1] 劉濤,姜一兵.PLC技術(shù)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)教程.安徽大學(xué)出版社,2008.7.

[2] 何強(qiáng),單啟兵.可編程序控制器應(yīng)用.中國水利水電出版社,2010.3.

篇(4)

關(guān)鍵詞：校企合作；人才培養(yǎng)；行業(yè)發(fā)展；創(chuàng)新

作者簡介：俞林（1979－），男，江蘇姜堰人，無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師，江南大學(xué)碩士研究生，研究方向：跨國公司與國際投資、教育管理。許敏（1980－），女，江蘇無錫人，無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院講師，高教碩士，研究方向：計(jì)算機(jī)軟件技術(shù)、教育管理。

中圖分類號：G712文獻(xiàn)標(biāo)識碼：B文章編號：1001－7518（2008）04－0015－04

高職教育必須緊緊依托行業(yè)和企業(yè)辦學(xué)，“產(chǎn)學(xué)研結(jié)合是高職教育發(fā)展的必由之路”。但是在目前國家財(cái)政投入和宏觀激勵(lì)政策都很有限的情況下，如何贏得企業(yè)和社會的支持，形成校企合作的長效機(jī)制，是制約高職教育進(jìn)一步發(fā)展的重點(diǎn)和難點(diǎn)。通過總結(jié)我院（無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院）多年來校企合作的經(jīng)驗(yàn)，結(jié)合企業(yè)發(fā)展新趨勢，學(xué)院本著“服務(wù)、互動、雙贏”的校企合作理念，細(xì)分合作市場、建立合作平臺，在為企業(yè)服務(wù)的過程中實(shí)現(xiàn)了校企互動、雙贏，有力推進(jìn)了我院的人才培養(yǎng)工作，提升了辦學(xué)水平。

一、結(jié)合自身特點(diǎn)，探索校企合作新模式

為了培養(yǎng)適應(yīng)社會需要的高技術(shù)應(yīng)用型人才，我院早在上世紀(jì)90年代就借鑒國（境）外職教成功經(jīng)驗(yàn)，創(chuàng)建了集教學(xué)、實(shí)訓(xùn)、培訓(xùn)與技術(shù)服務(wù)于一體，體現(xiàn)產(chǎn)學(xué)合作理念的工業(yè)中心，并在此基礎(chǔ)上逐步向外拓展，先后與眾多大中型企業(yè)簽訂合作協(xié)議，共建實(shí)訓(xùn)基地，通過互利互惠、共同發(fā)展的方式，推進(jìn)校企合作工作跨上新臺階。學(xué)院以“建立利益共同體”為基礎(chǔ)，與合作企業(yè)一起探索能夠?qū)崿F(xiàn)共生發(fā)展、校企雙贏的管理體制與運(yùn)行機(jī)制，確立了“五個(gè)共建”的校企合作新模式，使校企合作向縱深推進(jìn)，促進(jìn)學(xué)院人才培養(yǎng)工作。

（一）共建“隊(duì)伍”

通過校企共建，著力打造一支新型的“雙師型”師資隊(duì)伍。一方面，積極引進(jìn)在企業(yè)工作的技術(shù)專家和技術(shù)能手充實(shí)教師隊(duì)伍，同時(shí)聘請企業(yè)及社會上經(jīng)驗(yàn)豐富的名師專家、高級技術(shù)人員、技師和能工巧匠作為兼職教師，擴(kuò)大“雙師型”隊(duì)伍數(shù)量。另一方面，加強(qiáng)在職教師實(shí)踐技能的培養(yǎng)，重點(diǎn)培養(yǎng)具備專業(yè)帶頭人、專業(yè)骨干教師潛質(zhì)的中青年教師，幫助他們盡快成長。

（二）共建“基地”

按照專業(yè)建設(shè)和提高人才培養(yǎng)質(zhì)量的要求，著眼于培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐能力，學(xué)校與企業(yè)互動，建設(shè)一批融實(shí)踐教學(xué)、職業(yè)技能訓(xùn)練與鑒定考核、職業(yè)資格認(rèn)證與職業(yè)素質(zhì)培養(yǎng)等諸多功能于一體的校內(nèi)外實(shí)踐教學(xué)基地。加大投入，建設(shè)高水平的校內(nèi)實(shí)踐實(shí)訓(xùn)基地，滿足基本的校內(nèi)實(shí)踐教學(xué)。有效地利用企業(yè)捐贈的設(shè)備，使實(shí)訓(xùn)室車間化、工廠化。充分發(fā)揮校外實(shí)踐實(shí)訓(xùn)基地的作用，聘請各類素質(zhì)高、能力強(qiáng)的技術(shù)人員作為學(xué)生實(shí)習(xí)的指導(dǎo)教師，提高學(xué)生的實(shí)踐能力。

（三）共建“計(jì)劃”

與企業(yè)共同制訂人才培養(yǎng)計(jì)劃。通過專業(yè)建設(shè)指導(dǎo)委員會，聘請行業(yè)、企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)和專家參與各專業(yè)人才培養(yǎng)方案的制訂或修訂工作，認(rèn)真聽取行業(yè)、企業(yè)專家的意見和建議。在人才培養(yǎng)目標(biāo)上，由校企合作委員會商定；在人才培養(yǎng)方案、課程設(shè)置上，有專業(yè)指導(dǎo)委員會參與；在專業(yè)理論課教學(xué)中，聘請企業(yè)技術(shù)骨干擔(dān)任兼職教師參與指導(dǎo)；在技能訓(xùn)練和實(shí)踐環(huán)節(jié)中，以企業(yè)車間、實(shí)驗(yàn)室、研發(fā)中心、教學(xué)工廠為基地；在頂崗實(shí)習(xí)、就業(yè)安置過程中，以合作企業(yè)為主體。這種校企密切合作、企業(yè)全過程參與的人才培養(yǎng)計(jì)劃，為職業(yè)院校培養(yǎng)優(yōu)秀人才提供了有力保障。

（四）共建“課程”

校企雙方按照人才需求設(shè)置課程。學(xué)院緊緊圍繞企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)際和企業(yè)對人才的需求規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)，大膽進(jìn)行課程改革，以各專業(yè)校企合作委員會為平臺，聘請企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)、技術(shù)骨干參與課程改革。同時(shí)對專業(yè)進(jìn)行職業(yè)崗位工作分析，按照企業(yè)的工作流程、崗位技能和綜合素質(zhì)的要求，確定課程結(jié)構(gòu)、選擇課程內(nèi)容、開發(fā)專業(yè)教材，將企業(yè)最需要的知識、最關(guān)鍵的技能、最重要的素質(zhì)提煉出來，融入課程之中，確保了課程建設(shè)的質(zhì)量。

（五）共建“課堂”

職業(yè)教育是以能力為本位的教育，而大多數(shù)的職業(yè)能力只有在真實(shí)的環(huán)境和實(shí)踐中才能形成。一方面，從行業(yè)、企業(yè)聘請一大批具有豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的兼職教師，定期或不定期給學(xué)生授課、開設(shè)講座、作學(xué)術(shù)報(bào)告，把來自經(jīng)營管理第一線的最新知識、最新技術(shù)、最新經(jīng)驗(yàn)傳授給學(xué)生。另一方面，企業(yè)為學(xué)校提供一大批校外實(shí)習(xí)基地，并由企業(yè)的業(yè)務(wù)骨干、技術(shù)能手、管理精英擔(dān)任實(shí)習(xí)指導(dǎo)教師，指導(dǎo)學(xué)生寫畢業(yè)論文和進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)。從而形成校企合作共建課堂、共同培養(yǎng)高素質(zhì)技能型人才的機(jī)制。

二、兼顧四方利益，構(gòu)建校企合作長效機(jī)制

產(chǎn)學(xué)研結(jié)合,是高職院校培養(yǎng)適應(yīng)生產(chǎn)、建設(shè)、管理、服務(wù)第一線所需要的高技能專門人才的重要途徑。目前,校企合作培養(yǎng)高技能人才尚無法律保障和政策支持,多數(shù)高職院校的校外實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)基地流于形式,學(xué)生實(shí)踐教學(xué)難以按計(jì)劃付諸實(shí)施,嚴(yán)重影響了高職院校人才培養(yǎng)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。在目前社會環(huán)境背景下,高職院校與企業(yè)有效合作,真正實(shí)現(xiàn)產(chǎn)學(xué)研緊密結(jié)合,必須從以下四個(gè)方面構(gòu)建長效機(jī)制。

（一）利益機(jī)制：驅(qū)動校企進(jìn)行通力合作

企業(yè)與高職院校都是利益主體。企業(yè)最根本的目標(biāo)是盈利。凡是能夠有助于企業(yè)合法盈利的行為與合作都會受到企業(yè)歡迎,否則,遲早會被企業(yè)拒絕。我院正是基于這樣的認(rèn)識,以適應(yīng)企業(yè)需求、爭取給企業(yè)帶來利益作為出發(fā)點(diǎn)與企業(yè)進(jìn)行合作。一是根據(jù)企業(yè)用人需要適時(shí)調(diào)整實(shí)踐教學(xué)計(jì)劃。“五?一”、“十?一”、春節(jié)長假期間是商品銷售旺季,商店迫切需要增加銷售及與之相關(guān)的人員,我院組織工商企業(yè)管理、市場營銷、財(cái)務(wù)管理、國際貿(mào)易等專業(yè)學(xué)生去企業(yè)頂崗實(shí)習(xí),一方面解決企業(yè)人力資源緊張的燃眉之急；另一方面,業(yè)務(wù)越繁忙,越能培養(yǎng)學(xué)生的職業(yè)情感、職業(yè)道德、職業(yè)素質(zhì)和職業(yè)能力。二是適應(yīng)企業(yè)生產(chǎn)流程需要,實(shí)行彈性學(xué)制。現(xiàn)代化流水線生產(chǎn)是連續(xù)不間斷的,學(xué)生頂崗操作客觀存在一個(gè)由不熟練到熟練的過程,如果學(xué)生頂崗操作時(shí)間過短,學(xué)生熟練了就走,只能給企業(yè)帶來麻煩而不能帶來利益；如果頂崗操作時(shí)間長,既可以保證產(chǎn)品質(zhì)量,又可以為企業(yè)節(jié)約人力成本(企業(yè)付給學(xué)生報(bào)酬遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于職工報(bào)酬)。為滿足企業(yè)需要,我院將物流管理、電工電子等專業(yè)實(shí)踐教學(xué)時(shí)間進(jìn)行綜合,每次連續(xù)安排時(shí)間不少于3個(gè)月,受到了企業(yè)的歡迎和好評。三是為企業(yè)提供智力支持。如幫助企業(yè)培訓(xùn)員工和中層干部,對員工進(jìn)行職業(yè)技能輪訓(xùn)與鑒定,接受企業(yè)委托的項(xiàng)目研究與開發(fā),和企業(yè)一起進(jìn)行產(chǎn)品開發(fā)和營銷策劃等。四是提供優(yōu)秀畢業(yè)生。學(xué)院畢業(yè)生優(yōu)先讓合作企業(yè)選擇,進(jìn)入畢業(yè)實(shí)習(xí)階段的學(xué)生根據(jù)企業(yè)需要和畢業(yè)生意愿,直接簽訂就業(yè)協(xié)議。企業(yè)在校企合作中嘗到了甜頭,獲得了利益,必然強(qiáng)化長期合作的動機(jī)與動力。而校企長期友好合作的最大收益者還是學(xué)校,因?yàn)樗鼛椭鷮W(xué)校履行了培養(yǎng)高技能專門人才的職責(zé)。

（二）激勵(lì)機(jī)制：促進(jìn)校企合作全面開展

建立激勵(lì)機(jī)制的目的在于調(diào)動校企雙方合作培養(yǎng)高技能人才的積極性,鞏固和發(fā)展校企合作的成果。一是成立由高職院校和企業(yè)負(fù)責(zé)人及有關(guān)專家參加的專家委員會,由專家委員會制訂專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo),共謀人才培養(yǎng)模式和專業(yè)教學(xué)計(jì)劃,充分發(fā)揮校企兩個(gè)優(yōu)勢,共同實(shí)施人才培養(yǎng)方案。二是校企雙方相互兼職。企業(yè)負(fù)責(zé)人及有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)兼任學(xué)校副校長或系部副主任,學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)兼任企業(yè)副職或有關(guān)車間(部門)副職。三是聘請企業(yè)有關(guān)專家和富有豐富實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的師傅為學(xué)校特聘教授或?qū)嵙?xí)指導(dǎo)老師并發(fā)給相應(yīng)的聘任證書。四是在國家政策允許的范圍內(nèi)向企業(yè)有關(guān)兼職人員、特聘教授、實(shí)習(xí)指導(dǎo)老師支付一定的報(bào)酬,使得他們勞有所得。五是制訂合作企業(yè)、兼職人員獎(jiǎng)勵(lì)制度,對于合作好的企業(yè)、兼職教授(教師)給予獎(jiǎng)勵(lì),并通過有關(guān)媒體宣傳報(bào)道。六是符合教師任職條件,且企業(yè)與本人愿意的,調(diào)入學(xué)校從事高職教育工作,以促進(jìn)“雙師”型教師隊(duì)伍建設(shè),改善教師的知識、技能結(jié)構(gòu)。七是將具有教學(xué)能力、曾擔(dān)任學(xué)校兼職教師的企業(yè)退休的老職工返聘至學(xué)校擔(dān)任校內(nèi)實(shí)習(xí)指導(dǎo)老師,充分發(fā)揮他們的余熱。

（三）約束機(jī)制：規(guī)范校企合作健康發(fā)展

有激勵(lì)就有約束,有約束才有規(guī)范,才有校企合作的健康發(fā)展。具有長效機(jī)制的校企合作不是一方對另一方的施舍、幫助和支持,而是雙方共同履行責(zé)任和義務(wù)。為此,雙方必須受到法律、制度和道德約束。法律約束是通過雙方簽訂具有法律規(guī)范的協(xié)議,在協(xié)議中明確規(guī)定雙方的權(quán)利義務(wù)以及違約責(zé)任。比如,學(xué)校在協(xié)議中承諾某某時(shí)間要派多少人去企業(yè)頂崗實(shí)習(xí)多長時(shí)間,企業(yè)已將此內(nèi)容納入生產(chǎn)計(jì)劃,如果到時(shí)學(xué)校不能履約,導(dǎo)致企業(yè)生產(chǎn)損失,必須按協(xié)議賠償。再如協(xié)議規(guī)定學(xué)生到企業(yè)頂崗實(shí)習(xí)期間,安全保障由企業(yè)負(fù)責(zé),一旦發(fā)生安全事故,企業(yè)必須按照協(xié)議賠償解決。沒有符合法律要求的協(xié)議約束,就沒有校企合作的長效機(jī)制。在法律約束框架下,企業(yè)與學(xué)校都要完善相應(yīng)的管理制度,強(qiáng)化制度約束的力度。如實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)基地管理制度、特聘教授和兼職教師管理制度、學(xué)生實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)管理制度、學(xué)生實(shí)習(xí)期間勞動管理制度、學(xué)生實(shí)習(xí)期間違規(guī)違紀(jì)管理制度等,通過完善制度規(guī)范校企合作行為和學(xué)生實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)行為。不僅如此,還要強(qiáng)化道德約束。校企合作雙方都要按照合作共贏原則加強(qiáng)道德教育,使得校企雙方在合作過程中符合雙方的利益要求、制度要求和道德要求。特別是學(xué)校要把企業(yè)作為友好合作伙伴和自身利益共同體,竭力維護(hù)企業(yè)利益和形象,使其成為學(xué)校不可缺少的組成部分。要明確規(guī)定派到企業(yè)實(shí)習(xí)實(shí)訓(xùn)的學(xué)生,自然成為企業(yè)一員,融入企業(yè)文化之中,按企業(yè)規(guī)定和職業(yè)道德要求履行自身職責(zé)。任何把自己置身于企業(yè)之外,或把自己當(dāng)成實(shí)習(xí)生而游離于企業(yè),都會給企業(yè)帶來損失,都是一種不道德的行為。我們經(jīng)常看到,有學(xué)校學(xué)生到企業(yè)實(shí)習(xí),工作馬虎、行為隨便、不遵守職業(yè)道德,結(jié)果既損害了學(xué)校形象,也損害了學(xué)生形象,導(dǎo)致校企合作意愿喪失。

（四）情感機(jī)制：奠基校企合作長效機(jī)制

校企合作過程始終是人際交往、感情溝通的過程。特別是企業(yè)在人才培養(yǎng)缺乏法律規(guī)定和政策優(yōu)惠條件下,推動校企間合作的動力首先來自于人的情感。某企業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者與學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)是同鄉(xiāng)、同學(xué)、戰(zhàn)友、朋友,可以帶來兩者親密無間和友好合作。情感永遠(yuǎn)是校企合作的動力源和劑。情感機(jī)制是校企合作長效機(jī)制體系的重要組成部分。構(gòu)建情感機(jī)制,一要加強(qiáng)校企信息交流和溝通。涉及學(xué)校改革發(fā)展的重大事件、重要政策調(diào)整和人動等信息及時(shí)向企業(yè),使企業(yè)感到學(xué)校對他的重視；同時(shí),關(guān)注企業(yè)發(fā)展變化,并及時(shí)給予信息回應(yīng),如企業(yè)開發(fā)了新產(chǎn)品、任命某一負(fù)責(zé)人,學(xué)校及時(shí)予以祝賀；企業(yè)遇到困難,積極幫助解決。二要重視相關(guān)人員的相互交往。交往產(chǎn)生感情,升華彼此關(guān)系。如學(xué)校經(jīng)常走訪校企合作的相關(guān)人員,定期不定期召開校企合作相關(guān)人員參加的座談會,討論解決合作辦學(xué)中存在的問題；節(jié)日上門慰問，特別是教師節(jié),讓專家委員會成員、特聘教授和兼職教師享受與本校老師一樣的待遇。三是經(jīng)求校企合作相關(guān)人員意見,誠懇接受并積極改進(jìn)校企合作工作。四是按照以人為本的原則充分尊重與校企合作相關(guān)人員的勞動,關(guān)心其疾苦,幫助解決他們所遇到的困難和問題,使他們切身感受到自己是學(xué)校一員。一旦企業(yè)相關(guān)人員對學(xué)校及校企合作工作產(chǎn)生了感情,校企合作就有了穩(wěn)固的基礎(chǔ)和較高的質(zhì)量,高技能人才培養(yǎng)也就落到了實(shí)處。

三、強(qiáng)化校企合作，推進(jìn)學(xué)校和行業(yè)(企業(yè))共同進(jìn)步

通過校企合作，雙方優(yōu)勢互補(bǔ)，在為企業(yè)創(chuàng)造良好效益的同時(shí)，也拓展了學(xué)校產(chǎn)學(xué)研結(jié)合的渠道，提升了學(xué)校的辦學(xué)實(shí)力。

（一）依據(jù)需求提供服務(wù)，為企業(yè)創(chuàng)造了良好的效益

近幾年，學(xué)校共完成企業(yè)技術(shù)開發(fā)、技術(shù)服務(wù)和技術(shù)咨詢等60多項(xiàng)。如數(shù)控技術(shù)中心為中小企業(yè)解決了產(chǎn)品制造工藝編制、設(shè)備采購的技術(shù)參數(shù)和市場價(jià)格咨詢等問題；模具工作室為中小企業(yè)解決技術(shù)難題，開發(fā)了高難度模具，參與新產(chǎn)品的試驗(yàn)工作；汽車電控技術(shù)工作室?guī)椭髽I(yè)完成了新電子控制技術(shù)產(chǎn)品開發(fā)的試驗(yàn)分析等前期工作；信息工程系為多家單位建設(shè)網(wǎng)絡(luò)、開發(fā)管理程序等等。這些項(xiàng)目不僅促進(jìn)了企業(yè)技術(shù)進(jìn)步，還為企業(yè)創(chuàng)造直接經(jīng)濟(jì)效益3000多萬元。

學(xué)校每年都有大量的優(yōu)秀畢業(yè)生為合作企業(yè)錄用，并成為業(yè)務(wù)骨干或管理骨干。學(xué)校還依托產(chǎn)學(xué)合作基地和職業(yè)技能鑒定所，主動幫助企業(yè)培訓(xùn)員工，承擔(dān)了11個(gè)工種初、中、高級技術(shù)等級鑒定和5個(gè)工種的技師培訓(xùn)。近年來，學(xué)校共為企業(yè)培訓(xùn)員工達(dá)6500多人次，為社會培訓(xùn)高級工、技師、高級技師等達(dá)1530多人次，深受企業(yè)的歡迎。

（二）促進(jìn)了教學(xué)改革，提升了學(xué)校競爭實(shí)力

一是推進(jìn)課堂教學(xué)改革，提高人才培養(yǎng)水平。如信息工程系利用華為3COM和港灣網(wǎng)絡(luò)公司提供的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，精心組織校本教材開發(fā)，并推廣項(xiàng)目教學(xué)法；制冷專業(yè)利用海爾服務(wù)中心實(shí)現(xiàn)課堂、車間一體化，開展現(xiàn)場教學(xué)等。2002年學(xué)校被評為“江蘇省職業(yè)教育工作先進(jìn)單位”，畢業(yè)生就業(yè)率一直保持在98%以上，連續(xù)3年被省政府授予“江蘇省畢業(yè)生就業(yè)先進(jìn)單位”。最近又被教育部等七部委授予“全國職業(yè)教育先進(jìn)單位”稱號。

二是拓寬師資來源渠道，強(qiáng)化實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)。我們聘請合作企業(yè)200多名工程技術(shù)人員作為兼職教師,與學(xué)校教師相互融合，共同指導(dǎo)學(xué)生，既提高了實(shí)踐教學(xué)質(zhì)量，又提高了教師實(shí)踐能力，加強(qiáng)了“雙師”隊(duì)伍建設(shè)。在2003年江蘇省高校創(chuàng)新制作大賽中我校作為省內(nèi)唯一參加的高職高專院校代表隊(duì)獲一等獎(jiǎng)；近兩屆畢業(yè)生獲得高級工證書的人數(shù)達(dá)800余人，并有9人獲省大學(xué)生優(yōu)秀畢業(yè)設(shè)計(jì)一、二、三等獎(jiǎng)；學(xué)生科技興趣小組在產(chǎn)學(xué)基地開展科技創(chuàng)新制作活動，大大提高了創(chuàng)新能力與實(shí)踐能力；學(xué)生機(jī)器人科技小組制作的機(jī)器人參加2002～2006年科技部、教育部和中央電視臺舉辦的“全國大學(xué)生CCTV機(jī)器人大賽”中，學(xué)院作為唯一連續(xù)五屆參賽的高職高專院校代表隊(duì)，兩次進(jìn)入十六強(qiáng)，兩次獲最佳風(fēng)格獎(jiǎng)等；學(xué)生科技制作興趣小組發(fā)明的正弦信號發(fā)生器、懸掛控制系統(tǒng)兩個(gè)項(xiàng)目獲全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽江蘇賽區(qū)二等獎(jiǎng)；大學(xué)生數(shù)學(xué)建模項(xiàng)目獲全國大學(xué)生數(shù)學(xué)建模競賽江蘇賽區(qū)二等獎(jiǎng)；下肢減重康復(fù)機(jī)械手項(xiàng)目獲第一屆江蘇省大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽三等獎(jiǎng)。

三是促進(jìn)了專業(yè)、課程、教材建設(shè)，提高了教科研水平。我們通過與企業(yè)合作，已建成2個(gè)國家級教學(xué)改革試點(diǎn)專業(yè)、3個(gè)江蘇省特色專業(yè)、6門國家精品課程、10門江蘇省優(yōu)秀課程、2本江蘇省高校精品教材和2本省級精品重點(diǎn)立項(xiàng)教材。2003年以來，學(xué)院教師編寫各類教材108本，其中專著2本、主編38本、主審9本、自編校本教材35本。“十五”期間完成省部級及以上課題研究10多項(xiàng)、院級科研項(xiàng)目近100項(xiàng)，其中2項(xiàng)分別獲得江蘇省教學(xué)成果一、二等獎(jiǎng)；師生自己動手開發(fā)了25套高級教具，其中“產(chǎn)學(xué)結(jié)合型柔性制造系統(tǒng)”經(jīng)江蘇省專利委鑒定，確認(rèn)為填補(bǔ)了國內(nèi)空白。

參考文獻(xiàn)

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